[发明专利]一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。该障碍物高度检测装置包括：图像获取单元，包括同一拍摄平面上的至少两个摄像头，用于获取至少两幅障碍物图像；距离计算单元，用于依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；高度计算单元，用于依据获取的一幅障碍物图像和计算出的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。该障碍物检测装置可检测扫地机器人前方的障碍物高度，有助于后续对障碍物进行跨越。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘机、机器人吸尘机等，是智能家用电器的一种，能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清洁工作。现有的扫地机器人在遇到门槛等障碍物时，一般会有两种选择，一种是改变路线绕行障碍物，这样导致扫地机器人只能在一定范围的空间内进行打扫，无法进入其他房间进行打扫；一种是坚持路线跨过障碍物，这样扫地机器人能够跨过门槛等进入其他房间进行打扫。对于后一种选择，扫地机器人仅能够对障碍物进行识别，而无法判断障碍物高度，导致扫地机器人对障碍物的盲目跨越，比如想要跨越的障碍物高度已经超过了其可跨越高度、跨越墙壁等跨越行为。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。该障碍物检测装置可检测扫地机器人前方的障碍物高度，有助于后续对障碍物进行跨越。

本发明所要解决的技术问题通过以下技术方案予以实现：

一种扫地机器人的障碍物高度检测装置，包括：

图像获取单元，包括同一拍摄平面上的至少两个摄像头，用于获取至少两幅障碍物图像；

距离计算单元，用于依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；

高度计算单元，用于依据获取的一幅障碍物图像和计算出的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。

进一步地，障碍物高度H=（L*h）/f，其中，L为障碍物第一距离，h为障碍物在摄像头的图像传感器上的投影高，f为摄像头的镜头和图像传感器之间的距离。

一种扫地机器人的障碍物跨越装置，包括：

上述的障碍物高度检测装置，用于检测障碍物高度；

第一控制单元，用于依据检测的障碍物高度，控制扫地机器人上的跨越机构对障碍物进行跨越。

进一步地，包括：

红外测距单元，用于通过红外线检测障碍物第二距离；

第二控制单元，用于依据检测的障碍物第二距离，控制扫地机器人的行走机构进行减速和/或启动所述障碍物高度检测装置。

进一步地，所述红外测距单元包括：

红外发射器，用于向障碍物发射红外激光；

红外传感器，用于接收经障碍物反射的红外激光；

测距子单元，用于依据接收的红外激光，计算出障碍物第二距离。

一种扫地机器人的障碍物高度检测方法，包括：

步骤1：通过同一拍摄平面上的至少两个摄像头，获取至少两幅障碍物图像；

步骤2：依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；

步骤3：依据获取的一幅障碍物图像和计算的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。