[发明专利]研磨系统和研磨方法

权利要求书

1.一种研磨系统，其特征在于，包括旋转变位转台、升降旋转台、机器人和研磨装置，所述研磨装置与所述机器人的机械臂的输出端连接，所述研磨装置、机器人和升降旋转台组成研磨工位，所述旋转变位转台的四周分布着多个所述研磨工位，所述旋转变位转台包括沿不同方位分布的多个支架，所述支架上设有用于支撑坯体的安装位，当所述旋转变位转台旋转到其中一个安装位与所述研磨工位对应时，其他研磨工位均会对应一个安装位，与所述安装位对应的研磨工位的升降旋转台的工作台能够顶升起所述安装位上的坯体，所述升降旋转台包括内筒体、外筒体、工作台和为所述工作台提供旋转动力的旋转组件，所述外筒体套设在所述内筒体上，所述外筒体与所述内筒体滑动密封连接，所述旋转组件位于所述内筒体内，所述内筒体与所述外筒体之间形成上腔体和下腔体，当所述上腔体和下腔体内的气体体积变化时，所述内筒体与所述外筒体发生相对滑动，实现所述工作台的升降。

2.根据权利要求1所述的研磨系统，其特征在于，所述研磨系统包括三个所述研磨工位，所述旋转变位转台包括旋转本体和四个支架，所述支架悬设在所述旋转本体上，各个支架依次呈90°夹角设置。

3.根据权利要求1所述的研磨系统，其特征在于，当所述外筒体固定时，所述旋转组件与所述内筒体连接，或者当所述内筒体固定时，所述旋转组件与所述外筒体连接，所述旋转组件的输出端与所述工作台连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的研磨系统，其特征在于，还包括将所述旋转变位转台、所述升降旋转台、所述机器人和所述研磨装置罩在内的研磨房，所述研磨装置设有导气通孔，用于传导压缩气体，所述研磨房上设有除尘装置，所述除尘装置的吸入口与所述研磨房罩设的空间导通。

5.根据权利要求4所述的研磨系统，其特征在于，所述研磨装置与所述机械臂的输出端之间设有恒力缓冲装置，所述恒力缓冲装置包括可伸缩的缓冲单元，所述缓冲单元与所述研磨装置连接。

6.根据权利要求5所述的研磨系统，其特征在于，所述恒力缓冲装置还包括固定件、防尘罩和第一气管接头，所述防尘罩可伸缩，所述防尘罩的一端与所述缓冲单元连接，所述防尘罩的另一端与所述固定件连接，形成容纳所述缓冲单元的腔体，所述第一气管接头位于所述固定件上，所述第一气管接头的一端与所述腔体导通，所述第一气管接头的另一端能够通过管路与外界导通。

7.根据权利要求6所述的研磨系统，其特征在于，所述恒力缓冲装置上设有第二气管接头和与所述导气通孔对应的连接孔，所述连接孔连通所述腔体与所述导气通孔，所述气管接头通过所述连接孔与所述导气通孔导通。

8.根据权利要求4所述的研磨系统，其特征在于，所述研磨装置的研磨机的研磨头为方形，所述研磨装置包括用于与机械臂的输出端连接的转接件，所述转接件的中心偏置于所述研磨头的一个摩擦角，所述转接件与所述机械臂连接的面为输入面，所述转接件上与所述输入面相交的外周面为外侧面，所述导气通孔的出口位于所述转接件的外侧面。

9.一种研磨方法，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的研磨系统，且包括以下步骤：

旋转变位转台通过旋转将各个安装位上的坯体输送至各个研磨工位；

各个研磨工位的升降旋转台的工作台升起，将安装位上的坯体顶升至脱离安装位；

各个研磨工位的机器人控制相应的研磨装置研磨升降旋转台上的坯体；

各个研磨工位的研磨过程完成后，升降旋转台的工作台下降，使坯体落回安装位；

旋转变位转台通过旋转，同步更换各个研磨工位所对应的安装位。

10.根据权利要求9所述的研磨方法，其特征在于，预先将坯体的加工表面划分为多个加工区域，各个加工区域对应不同的研磨工位，当升降旋转台将各个研磨工位的坯体顶升至脱离安装位后，各个研磨工位的机器人控制研磨装置对升降旋转台上坯体的相应加工区域实施研磨过程。