[发明专利]一种基于雨量检测的环卫车作业控制方法

说明书

本发明公开了一种基于雨量检测的环卫车作业控制方法，作业车通过基于雨量传感器的雨量检测电路检测作业时的实时的雨量值；根据雨量值调节水量调节阀的开度以调节清扫机构中的喷水量，以节约水箱中的蓄水用量。水量调节阀的开度(百分数)K＝1‑k1*Rx；k1为常数，K的取值为0‑1之间；Rx为雨量传感器的输出电压值。该基于雨量检测的环卫车作业控制方法易于实施，能实现智能加水和倾倒垃圾。

技术领域

本发明涉及一种基于雨量检测的环卫车作业控制方法。

背景技术

现有的负责清扫路面的环卫车，在其行进路线上，何时需要加水，何时需要倾倒垃圾，均需要人工自行确定，往往导致以下问题：

(1)因为缺水而距离最近的加水点较远，而需要返回加水，导致清扫效率降低，以及导致油耗或电能增加；

(2)因为垃圾仓满需要退回垃圾站倾倒垃圾再继续作业导致作业效率降低，以及导致油耗或电能增加；

因此，有必要设计一种新的基于雨量检测的环卫车作业控制方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于雨量检测的环卫车作业控制方法，该基于雨量检测的环卫车作业控制方法能基于雨量检测调整喷水量，且能实现自动选择补水点。

发明的技术解决方案如下：

一种基于雨量检测的环卫车作业控制方法，作业车通过基于雨量传感器的雨量检测电路检测作业时的实时的雨量值；根据雨量值调节水量调节阀的开度以调节清扫机构中的喷水量，以节约水箱中的蓄水用量。

水量调节阀的开度(百分数)K＝1-k1*Rx；k1为常数，K的取值为0-1之间； Rx为雨量传感器的输出电压值。k1依据实际情况取值。

包括基于雨量检测的补水控制方法；

补水控制方法包括如下步骤：

步骤11：检测与补水有关的参数：

检测或计算如下参数：

(1)检测当前剩余储水量Lx；

(2)已作业单位公里数平均洒水量β2；

(3)计算当前位置到前方最近的2个补水点的距离，单位为公里；

其中到最近的第一个补水点Z1的距离为S2，到次近的补水点Z2的距离为 S7；

步骤12：计算当前位置到Z1的消耗水量Lz1；计算当前位置到Z2的消耗水量Lz2；

Lz1＝S2*β2；Lz2＝S7*β2；

步骤13：判断是否需要在Z1补水点进行补水：

若Lz1<Lx≦Lz2，则必须在Z1点加水；

若Lz2<Lx，则不在Z1点加水；至于在Z2是否需要加水，则在下一个路段 (即Z1到z2之间的路段)再确定。

当环卫车越过补水点Z1后，则返回步骤11；返回步骤11后，重新确定Z1 和Z2。

已作业单位公里数平均洒水量β2的计算方法为：β2＝(L-a*ε)/k；

其中L为水箱容量，a为水箱当前水位，ε为水箱横截面积，k为已作业行驶里程。

环卫车匀速行驶；匀速是指速度在预设速度v0的±10％的范围内，v0为常量。如为20km/h。

水箱水位由水位传感器测量得到，环卫车上设有控制器(如MCU等)，控制器中具有用于计算参数的计算模块。

还包括垃圾倾倒控制方法；