[发明专利]舵机异常状态的检测方法、装置、终端设备及介质

权利要求书

1.一种舵机异常状态的检测方法，其特征在于，包括：

实时检测第一舵机输出的第一电参数，所述第一舵机为待检测舵机；

获取第二舵机输出的第二电参数，并将所述第二电参数进行存储，包括：通过功率分析仪测量所述第二舵机的输出效率，当检测到第二舵机的输出效率与目标输出效率匹配时，获取当前时刻第二舵机输出的电参数，并将所述输出的电参数确定为第二电参数；其中，所述第二舵机连接的负载重量与所述第一舵机连接的负载重量相等；

将所述第一电参数与第二电参数做比较，所述第二电参数为电参数基准值；所述第二电参数与舵机的配件参数以及目标输出效率相关，目标输出效率为用户预先设置的舵机在生产应用环境之下所应当具备的最小输出效率；

若所述第一电参数超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于异常状态，控制设置于所述第一舵机上的指示灯发出报警信号；

若所述第一电参数不超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于正常状态，控制设置于舵机上的另一指示灯发出预定颜色的提示信号。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第二电参数的获取，包括：

获取预存储于所述第一舵机内的所述第二电参数。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述实时检测第一舵机输出的第一电参数，包括：

控制所述第一舵机以及所述第二舵机的运行速度相同；

当检测到所述第一舵机连接的负载重量与所述第二舵机连接的负载重量相同时，启动对第一舵机的第一电参数的实时检测。

4.如权利要求1至3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述将所述第一电参数与第二电参数做比较，包括：

在预设时长内，对所述第一电参数进行多次采集，以获取所述预设时长内幅值最大的所述第一电参数，并将该幅值最大的第一电参数与所述第二电参数做比较。

5.如权利要求1至3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述第一电参数包括电流值或电压值。

6.一种舵机异常状态的检测装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于实时检测第一舵机输出的第一电参数，所述第一舵机为待检测舵机；

第一获取单元，用于获取第二舵机输出的第二电参数，并将所述第二电参数进行存储，包括：通过功率分析仪测量所述第二舵机的输出效率，当检测到第二舵机的输出效率与目标输出效率匹配时，获取当前时刻第二舵机输出的电参数，并将所述输出的电参数确定为第二电参数；其中，所述第二舵机连接的负载重量与所述第一舵机连接的负载重量相等；

比较单元，用于将所述第一电参数与第二电参数做比较，所述第二电参数为电参数基准值；所述第二电参数与舵机的配件参数以及目标输出效率相关，目标输出效率为用户预先设置的舵机在生产应用环境之下所应当具备的最小输出效率；

第二确定单元，用于若所述第一电参数超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于异常状态，控制设置于所述第一舵机上的指示灯发出报警信号；

第一确定单元，用于若所述第一电参数不超过所述第二电参数，则确定所述第一舵机处于正常状态，控制设置于舵机上的另一指示灯发出预定颜色的提示信号。

7.如权利要求6所述的检测装置，其特征在于，还包括：

第二获取单元，用于获取预存储于所述第一舵机内的所述第二电参数。

8.如权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述检测单元包括：

控制子单元，用于控制所述第一舵机以及所述第二舵机的运行速度相同；

检测子单元，用于当检测到所述第一舵机连接的负载重量与所述第二舵机连接的负载重量相同时，启动对第一舵机的第一电参数的实时检测。

9.如权利要求6至8任一项所述的检测装置，其特征在于，所述比较单元具体用于：

在预设时长内，对所述第一电参数进行多次采集，以获取所述预设时长内幅值最大的所述第一电参数，并将该幅值最大的第一电参数与所述第二电参数做比较。