[发明专利]一种运货架移动控制方法和系统

权利要求书

1.一种运货架移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据指定货道获取第一步数，其中，所述指定货道为货物所在的货道，所述第一步数为运货架从第一限位点到达所述指定货道时步进电机所需要转动的步数，所述第一限位点是对所述运货架进行定位的参考点；

驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点；

在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数。

2.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点的步骤，包括以下步骤：

驱动所述步进电机加速转动并达到预定速度；

所述步进电机达到所述预定速度后，驱动步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点。

3.根据权利要求2所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机加速转动并达到预定速度的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得所述步进电机加速转动，其中，所述步进电机控制芯片用于驱动所述步进电机转动；

所述驱动步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点的步骤，包括以下步骤：

通过所述高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在所述预定速度下匀速转动，带动所述运货架移动至所述第一限位点。

4.根据权利要求2或3所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：

根据所述第一步数获取第二步数和第三步数，其中，所述第二步数和所述第三步数之和等于所述第一步数；

在所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机在所述预定速度下匀速转动所述第二步数；

在所述步进电机转动所述第二步数后，驱动所述步进电机减速转动所述第三步数。

5.根据权利要求4所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述驱动所述步进电机在所述预定速度下匀速转动所述第二步数的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在所述预定速度下匀速转动第二步数；

所述驱动所述步进电机减速转动所述第三步数的步骤，包括以下步骤：

通过所述高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得所述步进电机机减速转动所述第三步数。

6.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，所述在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数的步骤，包括以下步骤：

在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在所述第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号；

根据所述第一感应信号驱动所述步进电机转动第一步数。

7.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在检测到所述运货架移动至第二限位点时，停止所述步进电机转动，其中，所述第二限位点位于所述运货架可移动范围的极限位置。

8.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，在所述驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动到所述第一限位点的步骤之前，还包括以下步骤：

从所述步进电机开始转动时，对所述步进电机转动的步数进行计数；

在所述运货架移动至所述第一限位点后停止计数，获取第四步数；

在所述第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。

9.根据权利要求1所述的运货架移动控制方法，其特征在于，在所述驱动所述步进电机转动第一步数的步骤之后，还包括以下步骤：

驱动所述步进电机反向转动，并从所述步进电机开始反向转动时，对所述步进电机转动的步数进行计数；

在所述运货架移动至所述第一限位点后停止计数，获取第五步数；

在所述第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。

10.一种运货架移动控制系统，其特征在于，包括以下模块：

步数获取模块，用于根据指定货道获取第一步数，其中，所述指定货道为货物所在的货道，所述第一步数为运货架从第一限位点到达所述指定货道时步进电机所需要转动的步数，所述第一限位点是对所述运货架进行定位的参考点；

第一驱动模块，用于驱动所述步进电机转动并带动所述运货架移动至所述第一限位点；

第二驱动模块，用于在检测到所述运货架移动至所述第一限位点时，驱动所述步进电机转动第一步数。