[发明专利]一种运货架移动控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动售货机领域，特别是涉及一种运货架移动控制方法和一种运货架移动控制系统。

背景技术

目前市面上带运货架的自动售货机，在出货时，需要控制运货架移动，带动货物移动到指定的位置。而控制运货架移动的电机大部分采用直流有刷电机。

但是，直流有刷电机由于定位过程中是需要通过编码器测量的数据计算距离，而编码器定位精度低且定位慢，并且根据编码器采集的数据对直流有刷电机进行运动控制的算法复杂且容易出错，使得直流有刷电机控制运货架移动的控制过程准确性较低。

发明内容

基于此，有必要针对运货架移动的控制过程准确性较低的问题，提供一种运货架移动控制方法和系统。

一种运货架移动控制方法，包括以下步骤：

根据指定货道获取第一步数，其中，指定货道为货物所在的货道，第一步数为运货架从第一限位点到达指定货道时步进电机所需要转动的步数，第一限位点是对运货架进行定位的参考点；

驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点；

在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数。

上述运货架移动控制方法，根据指定货道获取第一步数，在检测运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数，步进电机转动准确的第一步数并带动运货架移动到指定货道，移动运货架的控制过程准确度高。

在其中一个实施例中，驱动步进电机转动并带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：

驱动步进电机加速转动并达到预定速度；

步进电机达到预定速度后，驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。

在其中一个实施例中，驱动步进电机加速转动并达到预定速度的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐升高的脉冲宽度调制信号，使得步进电机加速转动，其中，步进电机控制芯片用于驱动步进电机转动；

驱动步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动，带动运货架移动至第一限位点。

在其中一个实施例中，驱动步进电机转动第一步数的步骤包括以下步骤：

根据第一步数获取第二步数和第三步数，其中，第二步数和第三步数之和等于第一步数；

在运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数；

在步进电机转动第二步数后，驱动步进电机减速转动第三步数。

在其中一个实施例中，驱动步进电机在预定速度下匀速转动第二步数的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入预定频率的脉冲宽度调制信号，使得步进电机在预定速度下匀速转动第二步数；

驱动步进电机减速转动第三步数的步骤，包括以下步骤：

通过高速光耦合器向步进电机控制芯片输入频率逐渐减低的脉冲宽度调制信号，使得步进电机机减速转动第三步数。

在其中一个实施例中，在检测到运货架移动至第一限位点时，驱动步进电机转动第一步数的步骤，包括以下步骤：

在运货架经过第一限位点时，通过第一光耦合器接收安装在第一限位点的第一光电传感器产生的第一感应信号；

根据第一感应信号驱动步进电机转动第一步数。

在其中一个实施例中，还包括以下步骤：

在检测到运货架移动至第二限位点时，停止步进电机转动，其中，第二限位点位于运货架可移动范围的极限位置。

在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动并带动运货架移动到第一限位点的步骤之前，还包括以下步骤：

从步进电机开始转动时，对步进电机转动的步数进行计数；

在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第四步数；

在第四步数超出第一预设步数范围时，发出故障警报。

在其中一个实施例中，在驱动步进电机转动第一步数的步骤之后，还包括以下步骤：

驱动步进电机反向转动，并从步进电机开始反向转动时，对步进电机转动的步数进行计数；

在运货架移动至第一限位点后停止计数，获取第五步数；

在第五步数超出第二预设步数范围时，发出故障警报。

一种运货架移动控制系统，包括以下模块：