[发明专利]一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法

权利要求书

1.一种地下高辐射空间源项调查机器人，其特征在于：包括承载车体(3)，升降装置(2)安装在所述承载车体(3)上，且由牵引装置(1)给升降装置(2)提供上下牵引力，机械臂(4)安装在升降装置(2)的末端，探测仪夹持器(5)安装在机械臂(4)的末端，探测仪夹持器(5)上夹持探测设备；

机械臂(4)包括：关节一(6)，关节二(7)，关节三(8)，关节四(9)，关节五(10)，关节六(11)从上至下依次连接。

2.根据权利要求1所的一种地下高辐射空间源项调查机器人，其特征在于：关节四(9)与关节五(10)之间可以拆卸，关节五(10)可以直接安装在升降装置2的末端。

3.一种应用权利要求1所述的地下高辐射空间源项调查机器人的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：机械臂(4)复位到初始状态，关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)、关节六(11)发生转动，使得机械臂(4)处于竖直状态，即关节二(7)与关节三(8)、关节三(8)与关节四(9)、关节四(9)与关节六(11)之间的臂在一条直线上；

S2：牵引装置(1)牵引升降装置(2)向下移动，探测仪夹持器(5)上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置(2)下降到检测区域后，牵引装置(1)停止工作，

S3：通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S4：机械臂(4)检测完成后，机械臂(4)复位到初始状态，然后牵引装置(1)牵引使得升降装置(2)向下移动，探测仪夹持器(5)上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置(2)下降到下一个检测区域后，牵引装置(1)停止工作，然后通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S5：依次重复S3—S4，直至完成检测任务。

4.根据权利要求3所的一种地下高辐射空间源项调查方法，其特征在于：所述S3中，其中机械臂(4)各关节转动具体包括：通过控制关节一(6)的转动，可以使得探测仪夹持器(5)以关节二(7)与关节六(11)水平距离为半径做圆周运动，进行探测；关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)的依次转动，可以增大探测仪夹持器(5)的作业半径；转动关节五(10)可以使探测仪夹持器(5)自身旋转检测作业；转动关节六(11)可以使探测仪夹持器俯仰运动。通过探测仪夹持器(5)上的检测设备传回的信息，发现有障碍物时，依次转动关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)，可以避开障碍物使得探测仪夹持器到达探测区域。

5.根据权利要求3所的一种地下高辐射空间源项调查方法，其特征在于：还包括S6：当检测作业完成时，机械臂(4)复位到初始状态，关节二(7)、关节三(8)、关节四(9)、关节六(11)发生转动，使得机械臂(4)处于竖直状态，即关节二(7)与关节三(8)、关节三(8)与关节四(9)、关节四(9)与关节六(11)之间的臂在一条直线上；然后牵引装置(1)牵引升降装置(2)向上收缩，当升降装置(2)完全收回时，牵引装置(1)停止工作，然后通过依次控制机械臂(4)各关节转动，使得末端探测仪夹持器(5)复位到初始状态。