[发明专利]一种地下高辐射空间源项调查机器人及方法

说明书

一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括承载车体，升降装置安装在所述承载车体上，且由牵引装置给升降装置提供上下牵引力，机械臂安装在升降装置的末端，探测仪夹持器安装在机械臂的末端，探测仪夹持器上夹持探测设备。

技术领域

本发明属于源项调查领域，具体涉及一种地下高辐射空间源项调查机器人方法。

背景技术

近年来，随着核工业技术的发展，对空间源项的调查也有一定的要求，针对作业空间有着高辐射和空间位置分布较为复杂的特点，目前调查机器人无法满足作业要求，根据作业内部环境及放射源侦测的要求，提出一种地下高辐射空间源项调查机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地下高辐射空间源项调查机器人方法，克服现有技术的不足。

本发明的技术方案如下：一种地下高辐射空间源项调查机器人，包括承载车体，升降装置安装在所述承载车体上，且由牵引装置给升降装置提供上下牵引力，机械臂安装在升降装置的末端，探测仪夹持器安装在机械臂的末端，探测仪夹持器上夹持探测设备；

机械臂包括：关节一，关节二，关节三，关节四，关节五，关节六从上至下依次连接。

关节四与关节五之间可以拆卸，关节五可以直接安装在升降装置的末端。

一种地下高辐射空间源项调查方法，包括以下步骤：

S1：机械臂复位到初始状态，关节二、关节三、关节四、关节六发生转动，使得机械臂处于竖直状态，即关节二与关节三、关节三与关节四、关节四与关节六之间的臂在一条直线上；

S2：牵引装置牵引升降装置向下移动，探测仪夹持器上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置下降到检测区域后，牵引装置停止工作，

S3：通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S4：机械臂检测完成后，机械臂复位到初始状态，然后牵引装置牵引使得升降装置向下移动，探测仪夹持器上的探测设备回传空间的图像信息，升降装置下降到下一个检测区域后，牵引装置停止工作，然后通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器5能达到需要检测的各个区域，并回传数据；

S5：依次重复S3—S4，直至完成检测任务。

所述S3中，其中机械臂各关节转动具体包括：通过控制关节一的转动，可以使得探测仪夹持器以关节二与关节六水平距离为半径做圆周运动，进行探测；关节二、关节三、关节四的依次转动，可以增大探测仪夹持器的作业半径；转动关节五可以使探测仪夹持器自身旋转检测作业；转动关节六可以使探测仪夹持器俯仰运动。通过探测仪夹持器上的检测设备传回的信息，发现有障碍物时，依次转动关节二、关节三、关节四，可以避开障碍物使得探测仪夹持器到达探测区域。

还包括S6：当检测作业完成时，机械臂复位到初始状态，关节二、关节三、关节四、关节六发生转动，使得机械臂处于竖直状态，即关节二与关节三、关节三与关节四、关节四与关节六之间的臂在一条直线上；然后牵引装置牵引升降装置向上收缩，当升降装置完全收回时，牵引装置停止工作，然后通过依次控制机械臂各关节转动，使得末端探测仪夹持器复位到初始状态。

本发明的显著效果在于：

(1)该机器人的升降装置末端安装六关节机械臂，在环境复杂的作业空间中能监测的范围更广，且通过夹持器上传感器可具备避障功能。

(2)该机器人的六关节机械臂中，第四和第五关节可以快拆，然后直接安装在升降装置的末端，这样就可以根据不同的作业需求，增加或减少机械臂的运动关节，以达到节约资源，方便操作的目的。

附图说明