[发明专利]马蜂窝清除装置

说明书

本发明属于属于机器人领域，尤其涉及一种马蜂窝清除装置，包括底座、具有四个自由度的机械臂和移除机构，所述机械臂的一端设置在底座上，另一端固定有储物仓，所述移除机构包括机械手抓、摄像头和喷雾装置，所述摄像头和喷雾装置均设置在储物仓上，所述喷雾装置包括喷头和为喷头提供杀虫剂的药盒，所述药盒设置在储物仓内，所述机械手抓包括电机一、电机二和至少三个卡抓，所述卡抓沿电机一的输出端周向间隔均布，所述电机一用于驱动卡抓向内合拢割断马蜂窝，所述电机二固定设置在储物仓内，所述电机一固定设置在电机二的输出端上，所述电机一和电机二的输出端同轴线，并且与连杆三的轴线平行。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种马蜂窝清除装置。

背景技术

马蜂常常在安静的地方筑巢，例如在树上、阳台或其他建筑物上。马蜂的毒性大，攻击性强，蜇伤人畜的事时有发生。由于马蜂的高危险性，常常会干扰人们的正常工作和生活。

目前，承担马蜂窝摘除工作的主要是公安消防部队，当前公安消防部队的摘除方法主要包括：

1、高压水枪，消防部队利用高压水枪的高速水流来冲击马蜂窝，从而将马蜂窝冲毁，驱走马蜂。

2、燃烧，消防部队通过燃烧棒的方式去烧毁和烧死马蜂。

3、直接摘除，消防队员穿着紧密的防护服徒手直接摘除马蜂窝。

上述的方法通常需要工作人员近距离操作，无法保证百分百保证操作人员的安全性，且都有一些不易克服的缺点，用高压水枪不能有效的驱除马蜂，马蜂在被赶跑后，还有可以再飞回来，而且受到刺激后的马蜂更有可能会蜇人，危险性更大。采用燃烧的方式，由于需要使用火源，容易引起火灾，非常的不安全，而且也容易对消防员造成危险。直接摘除也主要适合于消防队员可以直接用手接触到的地方，对于一些较高的地方，或者空间较小的地方，消防员由于不容易接触到，也会非常的不方便，而且，消防员去摘除马蜂窝时穿的防护服通常都比较厚，而且不透风，尤其在夏天的时候，消防员穿着后会非常的难受。

因此，我们急需一款高安全性、自动化的马蜂窝清除装置。

发明内容

为解决现有技术存在的没有一款高安全性、自动化的马蜂窝清除装置的问题，本发明提供一种马蜂窝清除装置。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下，包括底座、具有四个自由度的机械臂和移除机构，所述机械臂的一端设置在底座上，另一端固定有储物仓，所述移除机构包括机械手抓、摄像头和喷雾装置，所述摄像头和喷雾装置均设置在储物仓上，所述喷雾装置包括喷头和为喷头提供杀虫剂的药盒，所述药盒设置在储物仓内，所述机械手抓包括电机一、电机二和至少三个卡抓，所述卡抓沿电机一的输出端周向间隔均布，所述电机一用于驱动卡抓向内合拢割断马蜂窝，所述电机二固定设置在储物仓内，所述电机一固定设置在电机二的输出端上，所述电机一和电机二的输出端同轴线，并且与连杆三的轴线平行。

作为优选，所述电机二的输出端上固定有用于支撑电机一的电机支架，所述卡抓的数量为三个，所述电机支架的端面上固定设置有三个丝杠，三个所述丝杠沿电机一的输出端径向均匀分布，所述卡抓的底部固定在丝杠的螺母上，所述电机一的输出端上套设有主斜齿轮，三个所述丝杠上均固定有与主斜齿轮传动配合的副斜齿轮。丝杠螺母传动机构结构简单，功能稳定，设置三个卡抓降低成本。

作为优选，所述电机支架的前端固定有丝杠支架，所述丝杠支架上贯穿有用于安装丝杠的安装腔，所述丝杠支架上贯穿有通孔，所述通孔与电机一的输出端同轴线，所述通孔内固定有丝杠支座，所述丝杠支座上固定有连接块，所述丝杠的一端穿过安装腔与连接块转动连接。结构简单，有效的稳定支撑丝杠防止丝杠晃动。

作为优选，所述丝杠支架的前端固定有挡板。挡板挡住灰尘和杂物等进入机械手抓的内部，降低机械手抓的故障发生频率，延长机械手抓的使用寿命。