[发明专利]一种车辆前向防撞系统评价技术指标阈值计算方法

权利要求书

1.一种车辆前向防撞系统评价技术指标阈值计算方法，其特征在于：按如下步骤计算：

1)首先根据不同工况，计算出自车与前方障碍物不发生碰撞的安全距离d；

2)再根据所述安全距离d确定用于有效评价前向防撞系统的最小初始距离d₀；

3)再根据所述安全距离d、自车和前方障碍物的运动速度、运动加速度以及驾驶员制动反应时间T、预期制动加速度a_s，计算出自车与前方障碍物发生碰撞所需的理论时间TTC和理论速度减小量SD；

只有当自车与前方障碍物最小初始距离d₀大于等于安全距离d时，前向防撞系统评价才有效；只有当前向防撞系统报警时自车与前方障碍物发生碰撞所需的时间大于等于理论时间TTC时，前向防撞系统预警性能评价才为合格；只有自车实际速度减小量大于等于理论速度减小量SD时，前向防撞系统自动制动性能评价才为合格；

根据各种工况确定安全距离d、理论时间TTC、理论速度减小量SD如下：

对于前方障碍物为静止的工况：

1)设自车以v_s恒定速度行驶接近前方障碍物，则安全距离d应为：

2)自车与前方障碍物发生碰撞所需的理论时间TTC为：

TTC＝d/v_s；

3)自车理论速度减小量SD为：

a_ss为自车实际制动加速度；

对于前方障碍物减速且与自车同向行驶的工况：

1)设前方障碍物以恒定加速度a_t进行制动，自车以v_s恒定速度行驶接近前方障碍物，则安全距离d应为：

v_t为前方障碍物在减速行驶t时间后的速度，v_t＝v_t0-a_t*t，v_t0为前方障碍物初始速度，

对于时间t，通过如下方法确定：

前方障碍物减速行驶t时间时两者的实际距离为：

当d＝s时即可计算出对应的减速行驶时间记为t^*，随即计算出安全距离d；

2)自车与前方障碍物发生碰撞所需的理论时间TTC为：

其中，

3)自车理论速度减小量SD为：

对于前方障碍物比自车速度低，且同向恒速行驶的工况：

1)设前方障碍物以v_t'恒速行驶，自车以v_s恒速同向行驶，则安全距离d应为：

2)自车与前方障碍物发生碰撞所需的理论时间TTC为：

TTC＝d/v_r；

其中，v_r＝v_s-v_t'；

3)自车理论速度减小量SD为：

对于前方障碍物为横穿马路的工况：

1)设自车以v_s恒定速度行驶，前方障碍物以v_p的速度横穿马路，则安全距离d应为：

2)自车与前方障碍物发生碰撞所需的理论时间TTC为：

TTC＝d/v_s；

设前方障碍物距离自车车道的近端距离d_p，则障碍物到自车车道近端的时间TTL为：TTL＝d_p/v_p；

设前方障碍物距离自车车道的远端距离s_p，则障碍物到自车车道远端的时间TTS为：TTS＝s_p/v_p；

当TTL≤TTC≤TTS时，前向防撞系统评价才有效，否则无需评价；

3)自车理论速度减小量SD为：