[发明专利]一种机内双抓手式自动上下料系统和加工流水线

权利要求书

1.一种机内双抓手式自动上下料系统，其特征在于，包括第一抓取装置、第二抓取装置和固定装置，所述第一抓取装置包括第一机架和第一抓手，所述第一抓手安装于所述第一机架，且所述第一抓手能沿第一方向相对于所述第一机架移动；所述第二抓取装置包括第二机架和第二抓手，所述第二抓手安装于所述第二机架，且所述第二抓手能沿第二方向相对于所述第二机架移动，所述第二机架安装于所述第一机架，且所述第二方向与所述第一方向垂直；所述固定装置的输出端位于所述第一抓手的移动路径上；

所述固定装置包括支撑板、夹紧定位结构和固定结构；

所述夹紧定位结构包括限位部、第一伸缩结构、两个第一夹紧部和两个第二夹紧部，所述限位部安装于所述支撑板，两个所述第一夹紧部相对设置，两个所述第二夹紧部相对设置，两个所述第一夹紧部的连接线与两个所述第二夹紧部的连接线相互垂直；所述第一伸缩结构的两端分别与两个所述第一夹紧部连接，所述第二夹紧部包括第二伸缩结构和夹紧机构，所述夹紧机构安装于所述限位部，所述第二伸缩结构驱动连接所述夹紧机构，所述第二伸缩结构伸张时两个所述夹紧机构相互远离，所述第二伸缩结构收缩时两个所述夹紧机构相互靠近；

所述固定结构包括第三真空发生器和第三吸附板，所述第三真空发生器安装于所述支撑板，所述第三吸附板安装于所述第三真空发生器的输出端，两个所述第一夹紧部分别位于所述第三吸附板的两端，两个所述第二夹紧部分别位于所述第三吸附板的两侧，所述第三吸附板位于所述第一抓手的移动路径上；

所述夹紧机构包括两个夹紧组件，两个所述夹紧组件分别位于所述第二伸缩结构的两端，所述夹紧组件与所述第二伸缩结构转动连接，所述夹紧组件相对于所述第二伸缩结构转动的轴心线与所述支撑板的板面垂直，所述夹紧组件远离所述第二伸缩结构的一端与所述限位部转动连接，所述夹紧组件相对于所述限位部转动的轴心线与所述支撑板的板面垂直；

所述限位部包括主限位块和辅助限位块，所述第一夹紧部包括第一定位臂和第一定位轮组件，所述第一定位臂的一端与所述辅助限位块转动连接，所述第一定位臂相对于所述辅助限位块转动的轴心线与所述支撑板的板面垂直，所述第一伸缩结构与所述第一定位臂转动连接，所述第一定位臂相对于所述第一伸缩结构转动的轴心线与所述支撑板的板面垂直，所述第一定位轮组件安装于所述第一定位臂远离所述辅助限位块的一端；所述夹紧组件包括第二定位臂和第二定位轮组件，所述第二定位臂的一端与所述主限位块转动连接，所述第二定位臂与所述第二伸缩结构转动连接，所述第二定位轮组件安装于所述第二定位臂远离所述辅助限位块的一端。

2.根据权利要求1所述的机内双抓手式自动上下料系统，其特征在于，所述第一机架包括第一主体、电机、驱动轴和链条，所述电机安装于所述第一主体，所述电机驱动连接所述驱动轴，所述链条绕制于所述驱动轴，且所述驱动轴带动所述链条，所述驱动轴的轴心线与所述第二方向平行，所述第一抓手与所述链条连接；所述第二机架包括第二主体和气缸，所述第二主体安装于所述第一主体，所述第二主体与所述第一主体垂直设置，所述气缸安装于所述第二主体，所述气缸的输出端沿所述第二方向伸缩，所述第二抓手安装于所述气缸的输出端。

3.根据权利要求2所述的机内双抓手式自动上下料系统，其特征在于，所述第一机架还包括支撑架和连接板，所述支撑架与所述第一主体连接，所述支撑架与所述第一主体垂直设置，所述连接板安装于所述支撑架远离所述第一主体的一端，所述连接板与所述第一主体平行设置，且所述连接板的长度方向与所述第一方向平行，所述第二主体安装于所述连接板。

4.根据权利要求2所述的机内双抓手式自动上下料系统，其特征在于，所述第一抓手包括安装部、第一真空发生器、第一吸附板、电磁阀和端子，所述安装部与所述链条连接，所述第一真空发生器、第一吸附板、电磁阀和端子分别安装于所述安装部，所述第一真空发生器的输出端与所述第一吸附板连接；所述第二抓手包括第二真空发生器、第二吸附板和压力监测开关，所述第一吸附板安装于所述气缸的输出端，所述第二真空发生器和所述压力监测开关分别安装于所述第二吸附板，所述第二真空发生器的输出端与所述第二吸附板连接。