[发明专利]水管接头分拣方法

权利要求书

1.水管接头分拣方法，其特征在于，采用视觉系统和机器人分拣系统相配合，由视觉系统识别水管接头的类型，然后机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头。

2.根据权利要求1所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述机器人分拣系统包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。

3.根据权利要求2所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述分拣机器人为并联机器人。

4.根据权利要求2或3所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述分拣机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接。

5.根据权利要求4所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述动平台包括与所述运动支链铰接的拉杆支架和设置于拉杆支架上且与所述末端执行器连接的连接轴。

6.根据权利要求2至5任一所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述末端执行器包括与所述分拣机器人连接的安装座、设置于安装座上的旋转气缸、与旋转气缸连接且可旋转的旋转杆和设置于旋转杆上的拾取工具，拾取工具为吸盘。

7.根据权利要求6所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述旋转杆的旋转中心线与所述安装座的旋转中心线相垂直。

8.根据权利要求1至7任一所述的水管接头分拣方法，其特征在于，所述视觉系统包括暗箱和设置于暗箱中的工业相机，暗箱的底部具有让水管接头通过的通道。