[发明专利]水管接头分拣方法

说明书

本发明公开了一种水管接头分拣方法，采用视觉系统和机器人分拣系统相配合，由视觉系统识别水管接头的类型，然后机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头。本发明的水管接头分拣方法，通过设置视觉系统和机器人分拣系统相配合，可以很方便对水管接头进行分拣，提高分拣工作效率，进而可以提高水管接头的贴标生产效率，也提高了产品质量。

技术领域

本发明属于水管接头生产工艺技术领域，具体地说，本发明涉及一种水管接头分拣方法。

背景技术

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：对水管接头粘贴标签时，传统技术采用人工方式对水管接头进行分拣，以挑选出需要粘贴标签的水管接头，但是这种方式工作效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种水管接头分拣方法，目的是提高水管接头分拣工作效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：水管接头分拣方法，采用视觉系统和机器人分拣系统相配合，由视觉系统识别水管接头的类型，然后机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头。

所述机器人分拣系统包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。

所述分拣机器人为并联机器人。

所述分拣机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接。

所述动平台包括与所述运动支链铰接的拉杆支架和设置于拉杆支架上且与所述末端执行器连接的连接轴。

所述末端执行器包括与所述分拣机器人连接的安装座、设置于安装座上的旋转气缸、与旋转气缸连接且可旋转的旋转杆和设置于旋转杆上的拾取工具，拾取工具为吸盘。

所述旋转杆的旋转中心线与所述安装座的旋转中心线相垂直。

所述视觉系统包括暗箱和设置于暗箱中的工业相机，暗箱的底部具有让水管接头通过的通道。

本发明的水管接头分拣方法，通过设置视觉系统和机器人分拣系统相配合，可以很方便对水管接头进行分拣，提高分拣工作效率，进而可以提高水管接头的贴标生产效率，也提高了产品质量。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是水管接头贴标生产线的结构示意图；

图2是水管接头贴标生产线的局部结构示意图；

图3是视觉系统与上料输送线的装配示意图；

图4是机器人分拣系统的结构示意图；

图5是分拣机器人的结构示意图；

图6是末端执行器的结构示意图；

图7是上料输送系统的结构示意图；

图中标记为：1、储料仓；2、提升机；3、上料输送系统；301、上料输送线；302、挡板；303、转线通道；304、排料输送线；305、排料通道；4、机器人分拣系统；401、静平台；402、拉杆支架；403、驱动模块；404、主动臂；405、从动臂；406、连接轴；407、传动轴；408、驱动电机；409、安装座；410、旋转气缸；411、旋转杆；412、拾取工具；413、机架；5、视觉系统；501、暗箱；502、工业相机；6、贴标机；7、皮带输送机构。

具体实施方式