[发明专利]一种机器人充电方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述机器人充电方法包括：

在所述机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将所述机器人导航至充电桩的预定范围内；

在所述机器人向所述预定范围内移动的过程中，通过所述第一传感器调整所述机器人的位姿，以使得所述机器人在到达所述预定范围内后正对所述充电桩；

在所述机器人到达所述预定范围内后，通过所述第二传感器控制所述机器人以预定速度靠近所述充电桩，直至所述机器人的充电插座槽与所述充电桩的充电接触点闭合进行充电；

所述通过所述第一传感器调整所述机器人的位姿，以使得所述机器人在到达所述预定范围内后正对所述充电桩包括：

分别建立以所述机器人当前位置为坐标原点的第一坐标系，以及以所述充电桩当前位置为坐标原点的第二坐标系；

通过所述第一传感器确定所述充电桩的形状，并确定该形状的充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向；

根据所述充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向，通过以下公式计算获得所述机器人在所述第二坐标系下的位置和朝向：

其中，所述(x_r,y_r,θ_r)表示该形状的充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向，所述(x_w,y_w,θ_w)表示所述机器人在所述第二坐标系下的位置和朝向；

根据所述(x_w,y_w,θ_w)，调整所述机器人的位姿。

2.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述通过所述第二传感器控制所述机器人以预定速度靠近所述充电桩包括：

通过所述第二传感器控制所述机器人旋转180度，在旋转完成后再控制所述机器人以预定速度靠近所述充电桩。

3.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，将所述机器人移动至所述预定范围内还包括：

在所述预定范围附近选取部分区域作为辅助定位区域；

根据所述充电桩位置设置机器人移动路线，使得所述机器人定点导航至所述辅助定位区域内后，朝向所述充电桩；

将所述机器人继续移动至所述预定范围内。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人充电方法，其特征在于，所述第一传感器为激光雷达传感器，所述第二传感器为里程传感器。

5.一种机器人充电装置，其特征在于，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述机器人充电装置包括：

第一移动模块，用于在所述机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将所述机器人导航至充电桩的预定范围内；

调整模块，用于在所述机器人向所述预定范围内移动的过程中，通过第一传感器调整所述机器人的位姿，以使得所述机器人在到达所述预定范围内后正对所述充电桩；

第二移动模块，用于在所述机器人到达所述预定范围内后，通过第二传感器控制所述机器人以预定速度靠近所述充电桩，直至所述机器人的充电插座槽与所述充电桩的充电接触点闭合进行充电；

所述调整模块包括：

坐标建立单元，用于分别建立以所述机器人当前位置为坐标原点的第一坐标系，以及以所述充电桩当前位置为坐标原点的第二坐标系；

获取单元，用于通过所述第一传感器确定所述充电桩的形状，并确定该形状的充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向；

计算单元，用于根据所述充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向，通过以下公式计算获得所述机器人在所述第二坐标系下的位置和朝向：

其中，所述(x_r,y_r,θ_r)表示该形状的充电桩的中心相对于所述第一坐标系的位置和朝向，所述(x_w,y_w,θ_w)表示所述机器人在所述第二坐标系下的位置和朝向；

调整单元，用于根据所述(x_w,y_w,θ_w)，调整所述机器人的位姿。