[发明专利]一种机器人充电方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人充电方法、装置及机器人，机器人包括第一传感器和第二传感器，机器人充电方法包括：在机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将机器人导航至充电桩的预定范围内；在机器人向预定范围内移动的过程中，通过第一传感器调整机器人的位姿，以使得机器人在到达预定范围内后正对充电桩；在机器人到达预定范围内后，通过第二传感器控制机器人以预定速度靠近充电桩，直至机器人的充电插座槽与充电桩的充电接触点闭合进行充电。通过本发明，可实现机器人自动充电，并提高充电的效率，降低成本。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，现有的机器人大多具有自动充电功能。

然而，现有的机器人的在实现自动充电功能时，需要在充电桩和机器人底盘上均安装额外的红外发射器和接收器进行定位和校准，机器人才可以连接到充电桩进行充电，成本较高。而且基于红外信号的自动充电方法通常需要控制机器人反复地进行原地旋转和横向移动来校准，耗时较长，严重影响了充电效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人充电方法、装置及机器人，通过机器人自带的传感器实现自动充电，降低充电成本，并提高充电效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人充电方法，上述机器人包括第一传感器和第二传感器，上述机器人充电方法包括：

在机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将机器人导航至充电桩的预定范围内；

在机器人向预定范围内移动的过程中，通过第一传感器调整机器人的位姿，以使得机器人在到达预定范围内后正对充电桩；

在机器人到达预定范围内后，通过第二传感器控制机器人以预定速度靠近充电桩，直至机器人的充电插座槽与充电桩的充电接触点闭合进行充电。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人充电装置，机器人包括第一传感器和第二传感器，上述机器人充电装置包括：

第一移动模块，用于在机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将机器人导航至充电桩的预定范围内；

调整模块，用于在机器人向预定范围内移动的过程中，通过第一传感器调整机器人的位姿，以使得机器人在到达预定范围内后正对充电桩；

第二移动模块，用于在机器人到达预定范围内后，通过第二传感器控制机器人以预定速度靠近充电桩，直至机器人的充电插座槽与充电桩的充电接触点闭合进行充电。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行计算机程序时实现如上述机器人充电方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述机器人充电方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在机器人的电量低于阈值时，根据预先存储的充电桩地图，将机器人导航至充电桩的预定范围内，在机器人向预定范围内移动的过程中，通过机器人自带的第一传感器调整机器人的位姿，以使得机器人在到达预定范围内后正对充电桩；在机器人到达预定范围内后，通过机器人自带的第二传感器控制机器人以预定速度靠近充电桩，直至机器人的充电插座槽与充电桩的充电接触点闭合进行充电。本发明实施例通过机器人自带的第一、第二传感器实现自动充电，降低充电成本以及机器人的硬件结构的复杂度。而且提升了机器人与充电桩对接的准确率，缩短了充电时间，提高了充电效率，具有较强的易用性和实用性。

附图说明