[发明专利]机器人电机的热过载保护方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人电机的热过载保护方法，其特征在于：所述热过载保护方法包括以下步骤：

采样所述电机的实际电流值；

根据所述电机的实际电流值和反时限保护函数，得到电机的热积累值，当电机的热积累值达到预设的电机热积累临界点时，控制对所述机器人电机进行保护。

2.如权利要求1所述的热过载保护方法，其特征在于：所述热过载保护方法还包括以下步骤：

获取反时限保护函数，反时限保护函数的公式为

其中，Δt为电流的采样周期，n为电流的采样次数，I为电机的实际电流值，Ir为电机的额定电流值，M₁和b₁为根据不同的电机热特性曲线而得到的不同变量值。

3.如权利要求2所述的热过载保护方法，其特征在于：获取反时限保护函数，具体包括以下步骤：

对机器人电机的热特性曲线进行曲线拟合，建立电动机的热保护模型以得到拟合的幂函数；

对所述拟合的幂函数进行降阶处理，得到降阶函数；

对所述降阶函数进行变换处理，得到降阶的变换函数；

对降阶的变换函数进行离散化，得到反时限保护函数。

4.如权利要求3所述的热过载保护方法，其特征在于：所述拟合的幂函数的公式如下：

y＝A*x^a+B。

5.如权利要求3所述的热过载保护方法，其特征在于：所述降阶函数的公式如下：

y＝M*x^b+a。

6.如权利要求5所述的热过载保护方法，其特征在于：当y＝I/I_r，x＝1/t时，所述降阶函数的公式如下：

7.如权利要求3所述的热过载保护方法，其特征在于：所述降阶的变换函数的公式如下：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。