[发明专利]机器人电机的热过载保护方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种机器人电机的热过载保护方法，所述热过载保护方法包括以下步骤：采样所述电机的实际电流值；根据所述电机的实际电流值和反时限保护函数，得到电机的热积累值，当电机的热积累值达到预设的电机热积累临界点时，控制对所述机器人电机进行保护。根据反时限保护函数，通过采样所述电机的实际电流值，机器人电机工作在低倍短时且反复的过载情况下的热量累计就会被精确的测得并记录下来，当热量累计值达到电机热积累临界点就会触发保护达到保护机器人电动机，从而实现对电机进行精确地热保护。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人电机的热过载保护方法及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人运转时电动机出现最多的是过流故障，即电机定子电流长期高于额定电流运转，这种故障被称为过载。对于电动机的热过载保护,最难判断的就是在低倍短时且反复的过载情况下。在其低倍过载的情况下，由于存在热积累，可能会使得电动机的温升超过极限值。而且温度过高，会使电动机的使用寿命减少，因此对机器人电动机进行有效的热过载保护非常重要。

机器人电机的热过载保护技术关键是过载保护模型的建立。虽然国内对电子化的热过载保护技术开展了不少研究，涉及电子化热过载保护技术的文献也不少，但对机器人电机运行过程中的过载保护模型的研究还不深入。很多研究在如何实现热过载保护特性上轻描淡写的一带而过，或者是增加很多人为因素，单纯为满足一定的热过载保护特性要求而进行人为变换处理。尽管不少研究者宣称在他们建立的过载模型中考虑了热积累问题，但从中不难发现他们的模型存在着缺陷。因为多数研究者在考虑热积累问题时都是说在电流大于一定值(如设定动作值)进行热积累。然而实际上，只要有电流就有热量的产生，就会有温度的变化，而不是在电流大于一定值才有热积累。在热积累处理问题上，人为处理因素多，理论分析与计算少，难以精确地对机器人电机进行热过载保护。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中难以精确地对机器人电机进行热过载保护的问题，提出一种机器人电机的热过载保护方法。

本发明提供一种实施例的机器人电机的热过载保护方法，所述热过载保护方法包括以下步骤：

采样所述电机的实际电流值；

根据所述电机的实际电流值和反时限保护函数，得到电机的热积累值，当电机的热积累值达到预设的电机热积累临界点时，控制对所述机器人电机进行保护。

本发明的技术方案与现有技术相比，有益效果在于：根据反时限保护函数，通过采样所述电机的实际电流值，机器人电机工作在低倍短时且反复的过载情况下的热量累计就会被精确的测得并记录下来，当热量累计值达到电机热积累临界点就会触发保护达到保护机器人电动机，从而实现对电机进行精确的热保护。

附图说明

图1为本发明机器人电机的热过载保护方法一种实施例的流程示意图。

图2为本发明机器人电机的热过载保护方法另一种实施例的流程示意图。

图3为本发明机器人电机的热特性曲线示意图。

图4为本发明降阶变换后机器人电机的热特性曲线示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。