[发明专利]一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：

在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min；

根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度a_breaking；

依据所述制动减速度a_breaking与预设碰撞加速度a_pre，以及公式a_min＝min(a_pre,a_breaking)得到最大可施加制动减速度a_min；

根据所述最大可施加制动减速度a_min控制车辆的制动；

其中，所述获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min利用的公式为：

其中，z_est为制动强度，F_{front_total_act}为前轴实际制动力，F_{rear_total_act}为后轴实际制动力，G为整车重力，a为前轴距，b为后轴距，L为整车轴距，h_g为车辆质心高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在未触发抱死时，根据当前车辆所处的目标路面，并结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min，包括：

在未触发抱死时，获取车辆的滑移率λ_i和附着系数μ_i；

根据所述滑移率λ_i和附着系数μ_i判定出当前车辆所处的目标路面；

根据所述目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度a_breaking，包括：

依据所述最小附着系数μ_min、车辆质量M、重力加速度g，以及公式F_breaking＝M*g*μ_min得到制动力F_breaking；

根据制动力F_breaking、车辆质量M以及公式a_breaking＝F_breaking/M计算出制动加速度a_breaking。

4.一种车辆自动紧急制动的控制系统，其特征在于，包括：

最小附着系数获取模块，用于在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min；

制动减速度获取模块，用于根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度a_breaking；

最大可施加制动减速度获取模块，依据所述制动减速度a_breaking与预设碰撞加速度a_pre，以及公式a_min＝min(a_pre,a_breaking)得到最大可施加制动减速度a_min；

车辆制动控制模块，用于根据所述最大可施加制动减速度a_min控制车辆的制动；

其中，所述获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min利用的公式为：

其中，z_est为制动强度，F_{front_total_act}为前轴实际制动力，F_{rear_total_act}为后轴实际制动力，G为整车重力，a为前轴距，b为后轴距，L为整车轴距，h_g为车辆质心高度。