[发明专利]一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统；所述方法，包括：在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min；根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度a_breaking；依据所述制动减速度a_breaking与预设碰撞加速度a_pre，以及公式a_min＝min(a_pre,a_breaking)得到最大可施加制动减速度a_min；根据所述目标制动减速度a_min控制车辆的制动。本发明得到的最小附着系数μ_min与当前车辆所处的路面相匹配，并且将制动减速度与预设碰撞加速度比较得到的最小值作为目标制动减速度，使得本发明能够解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统。

背景技术

自动紧急制动系统是主动安全系统中一项重要功能，其原理是利用前雷达或前摄像头等传感器，判定车辆是否即将发生碰撞，从而发送不同等级的目标制动强度给车辆稳定性控制单元，控制制动系统完成制动。

然而路面附着并不是固定的，自动紧急制动系统可以提供的最大制动力也会随不同的路面附着而发生变化，因此在考虑路面附着的基础上控制自动紧急制动系统的触发可以提高系统的安全性以及鲁棒性。

目前自动紧急制动系统的触发策略是根据中距离雷达或长距离雷达或摄像头监测的自车与目标车辆的相对距离，相对速度以及相对加速度，计算预碰撞加速度(包括考虑驾驶员反应)与距离碰撞时间，通过与门限值对比作为触发制动的判别依据。但是，当车辆处于雨雪天路面湿滑时，当避撞加速度小于门限触发的情况下，自车实际可以施加的制动减速度远远小于避撞加速度阈值，现有控制方案具有极大的潜在安全性威胁；所以，现有技术并不能解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统；

本发明是以如下技术方案实现的：

第一方面提供了一种车辆自动紧急制动的控制方法，包括：

在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min；

根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度a_breaking；

依据所述制动减速度a_breaking与预设碰撞加速度a_pre，以及公式a_min＝min(a_pre,a_breaking)得到最大可施加制动减速度a_min；

根据所述最大可施加制动减速度a_min控制车辆的制动。

进一步地，所述在未触发抱死时，

根据当前车辆所处的目标路面，并结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min，包括：

在未触发抱死时，获取车辆的滑移率λ_i和附着系数μ_i；

根据所述滑移率λ_i和附着系数μ_i判定出当前车辆所处的目标路面；

根据所述目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μ_min。