[发明专利]一种确定设备工作效率的方法和装置

权利要求书

1.一种确定设备工作效率的方法，其特征在于，包括：

以设备与目标点所处空间建立坐标系，获取所述坐标系中所述目标点所处的第一坐标以及所述设备的机械臂所处的第二坐标；其中，机械臂包括两个平行机械臂和一个垂直机械臂，机械臂同时移动或顺序性移动，顺序性移动为首先移动第一平行机械臂、在第一平行机械臂移动完毕后移动第二平行机械臂，在第二平行机械臂移动完毕后移动垂直机械臂，且第一平行机械臂的一端与设备立柱相连，围绕与设备立柱的交点左右旋转，另一端与第二平行机械臂相连，第二平行机械臂围绕与第一平行机械臂的交点左右旋转，另一端与垂直机械臂相连，垂直机械臂在第二平行机械臂的内侧上下滑动；

在所述目标点与所述设备之间的距离超出所述目标点的安全距离时，计算所述设备移动到安全距离的平行移动时间；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和各机械臂当前的位置，确定第一平行机械臂旋转移动的第一路径、第二平行机械臂旋转移动的第二路径、垂直机械臂垂直移动到所述目标点处物品上表面的第三路径；其中，第三路径由垂直机械臂下降到物品下表面的垂直距离与物品高度计算得到，所述垂直距离为负值；

确定所述第一平行机械臂在所述第一路径中的旋转角度，结合其预设的旋转速度，得到第一旋转时间；

确定所述第二平行机械臂在所述第二路径中的旋转角度，结合其预设的旋转速度，得到第二旋转时间；

确定所述垂直机械臂在所述第三路径中的垂直移动距离，结合其预设的移动速度，得到移动时间；

根据所述平行移动时间、所述第一旋转时间、所述第二旋转时间与所述移动时间，确定所述设备的工作效率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一平行机械臂旋转移动的第一路径、第二平行机械臂旋转移动的第二路径和垂直机械臂垂直移动到所述目标点处物品上表面的第三路径，包括：

确定各机械臂协同移动到所述目标点的移动路径，之后同时移动所有机械臂；其中，移动路径包括所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一平行机械臂旋转移动的第一路径、第二平行机械臂旋转移动的第二路径和垂直机械臂垂直移动到所述目标点处物品上表面的第三路径，包括：

确定第一平行机械臂旋转移动的第一路径；

在所述第一平行机械臂旋转移动完毕后，确定第二平行机械臂旋转移动的第二路径；

在所述第二平行机械臂旋转移动完毕后，确定所述垂直机械臂垂直移动的第三路径；其中，第二路径和第三路径均为有效路径。

4.一种确定设备工作效率的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于以设备与目标点所处空间建立坐标系，获取所述坐标系中所述目标点所处的第一坐标以及所述设备的机械臂所处的第二坐标；其中，机械臂包括两个平行机械臂和一个垂直机械臂，机械臂同时移动或顺序性移动，顺序性移动为首先移动第一平行机械臂、在第一平行机械臂移动完毕后移动第二平行机械臂，在第二平行机械臂移动完毕后移动垂直机械臂，且第一平行机械臂的一端与设备立柱相连，围绕与设备立柱的交点左右旋转，另一端与第二平行机械臂相连，第二平行机械臂围绕与第一平行机械臂的交点左右旋转，另一端与垂直机械臂相连，垂直机械臂在第二平行机械臂的内侧上下滑动；

第一确定模块，用于在所述目标点与所述设备之间的距离超出所述目标点的安全距离时，计算所述设备移动到安全距离的平行移动时间；

根据所述第一坐标、所述第二坐标和各机械臂当前的位置，确定第一平行机械臂旋转移动的第一路径、第二平行机械臂旋转移动的第二路径、垂直机械臂垂直移动到所述目标点处物品上表面的第三路径；其中，第三路径由垂直机械臂下降到物品下表面的垂直距离与物品高度计算得到，所述垂直距离为负值；

确定所述第一平行机械臂在所述第一路径中的旋转角度，结合其预设的旋转速度，得到第一旋转时间；

确定所述第二平行机械臂在所述第二路径中的旋转角度，结合其预设的旋转速度，得到第二旋转时间；

确定所述垂直机械臂在所述第三路径中的垂直移动距离，结合其预设的移动速度，得到移动时间；

第二确定模块，用于根据所述平行移动时间、所述第一旋转时间、所述第二旋转时间与所述移动时间，确定所述设备的工作效率。