[发明专利]一种无人机返航方法及装置

权利要求书

1.一种无人机返航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标航线，所述目标航线为无人机当前执行飞行任务的飞行路线；

获取备降点列表，所述备降点列表包括至少一个备降点；

根据所述目标航线及预设算法将所述无人机的返航点与所述至少一个备降点进行匹配；

根据匹配结果在所述至少一个备降点中确定所述无人机的降落点；

控制所述无人机沿着所述目标航线飞行至所述降落点；

根据所述目标航线及预设算法将所述无人机的返航点与所述至少一个备降点进行匹配，包括：

根据目标航线及预设算法判断至少一个备降点中每一个备降点是否满足预设算法所指示的预设条件；所述预设条件包括待匹配脱离点与待匹配备降点之间的距离小于或等于预设距离，且待匹配脱离点与返航点之间的航线长度小于或等于预设长度；

根据匹配结果在至少一个备降点中确定无人机的降落点，包括：

在满足预设条件的备降点中选择待匹配脱离点与待匹配备降点之间的距离最短的备降点作为降落点；

根据所述目标航线及预设算法将所述无人机的返航点与所述至少一个备降点进行匹配，包括：

根据所述目标航线及预设算法计算所述至少一个备降点中每一个备降点与所述返航点的匹配度；

根据匹配结果在所述至少一个备降点中确定所述无人机的降落点，包括：

将匹配度最高的备降点确定为所述降落点；

根据所述目标航线及预设算法计算所述至少一个备降点中每一个备降点与所述返航点的匹配度，包括：

根据公式P＝f(x)计算所述待匹配备降点与所述返航点的匹配度，P表示所述待匹配备降点与所述返航点的匹配度，P随着x的增大而减小；

其中x＝S₁+D₁，S₁表示待匹配脱离点与所述返航点之间的航线长度，D₁表示所述待匹配脱离点与所述待匹配备降点之间的距离，所述待匹配脱离点在所述目标航线上，且与所述待匹配备降点之间的距离小于或等于所述预设距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在与所述返航点之间的航线长度小于或等于所述预设长度的点中，将与所述待匹配备降点之间的距离最小的点确定为所述待匹配脱离点。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，控制所述无人机沿着所述目标航线飞行至所述降落点，包括：

在所述目标航线上与所述返航点之间的航线长度小于或等于预设长度的点中，将与所述降落点距离最近的点确定为脱离点；

控制所述无人机沿着所述目标航线飞行至所述脱离点；

控制所述无人机从所述脱离点脱离所述目标航线，并控制所述无人机飞行至所述降落点。