[发明专利]一种无人机返航方法及装置

说明书

本公开提供一种无人机返航方法及装置，涉及无人机领域，能够解决无人机在飞向备降点的飞行过程存在较大风险的问题。具体技术方案为：获取目标航线，目标航线为无人机当前执行飞行任务的飞行路线；获取备降点列表，备降点列表包括至少一个备降点；根据目标航线及预设算法将无人机的返航点与至少一个备降点进行匹配；根据匹配结果在至少一个备降点中确定无人机的降落点；控制无人机沿着目标航线飞行至降落点。本发明用于无人机返航。

技术领域

本公开涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机返航方法及装置。

背景技术

如今，无人机技术日益成熟，应用到了很多领域。例如，利用无人机进行航拍、测绘、新闻报道、电力巡检等。无人机在执行飞行任务时，因为动力装置的限制，通常在飞行过程中需要返回降落点更换动力装置；或者，在飞行任务执行完毕后可能距离起点较远，需要返回预先设置的降落点；或者，在执行飞行任务过程中需要进行调整等；为了应对这些情况，通常在无人机执行飞行任务的航行区域内设置多个备降点，在无人机需要降落时，会选择最近的备降点降落。

但是，无人机在选择备距离最近的备降点后，飞向备降点的线路因为可能存在未知的障碍，使得飞向备降点的飞行过程存在较大风险。

发明内容

本公开实施例提供一种无人机返航方法及装置，能够解决无人机在飞向备降点的飞行过程存在较大风险的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机返航方法，该方法包括：

获取目标航线，目标航线为无人机当前执行飞行任务的飞行路线；

获取备降点列表，备降点列表包括至少一个备降点；

根据目标航线及预设算法将无人机的返航点与至少一个备降点进行匹配；

根据匹配结果在至少一个备降点中确定无人机的降落点；

控制无人机沿着目标航线飞行至降落点。

因为根据目标航线及预设算法选择了降落点，保证了降落点尽可能距离航线比较近，并且控制无人机沿着目标航线飞行至降落点，使得无人机在飞向降落点的过程中，飞行的大部分路线都是沿着目标航线，而目标航线因为是执行飞行任务的航线，飞行的安全性较高，减少了无人机在飞向备降点的飞行过程存在的风险。

在一个实施例中，根据目标航线及预设算法将无人机的返航点与至少一个备降点进行匹配，包括：

根据目标航线及预设算法计算至少一个备降点中每一个备降点与返航点的匹配度；

根据匹配结果在至少一个备降点中确定无人机的降落点，包括：

将匹配度最高的备降点确定为降落点。

根据预设算法计算匹配度，将匹配度最高的备降点确定为降落点，保证了无人机脱离航线后飞向降落点的距离最小，进一步减少了无人机在飞向备降点的飞行过程存在的风险。

在一个实施例中，根据目标航线及预设算法计算至少一个备降点中每一个备降点与返航点的匹配度，包括：

根据公式P＝f(x)计算待匹配备降点与返航点的匹配度，P表示待匹配备降点与返航点的匹配度，P随着x的增大而减小；

其中x＝S₁+D₁，S₁表示待匹配脱离点与返航点之间的航线长度，D₁表示所书待匹配脱离点与待匹配备降点之间的距离，待匹配脱离点在目标航线上，且与待匹配备降点之间的距离小于或等于预设距离。

因为x表示了无人机沿着目标航线飞向待匹配备降点的飞行距离，而x 与匹配度P又是负相关，飞行距离越短，匹配度越高，能够优先选择飞行距离较短的备降点，减少动力浪费。