[发明专利]机器人及其测距方法、存储装置

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人包括处理器和与所述处理器连接的距离传感器，

所述处理器和所述距离传感器用于检测所述距离传感器与第一物体之间的距离并产生第一检测值，以及用于检测所述距离传感器与第二物体之间的距离并产生第二检测值，

所述处理器用于根据所述第一检测值、所述第一物体与所述距离传感器之间的第一已知距离值获取偏移值，所述偏移值为激光红外发射器发出的激光红外光经透明物的折射而导致的距离检测的偏差值，

所述处理器还用于根据所述第二检测值、所述第二物体与所述距离传感器之间的第二已知距离值获取串扰值，所述串扰值为机器人中的信号传输线路之间的串扰导致的距离检测的偏差值，

所述处理器和所述距离传感器还用于检测所述距离传感器与第三物体之间的距离并产生第三检测值，所述处理器还用于根据所述第三检测值减去所述偏移值和所述串扰值得到所述距离传感器与所述第三物体之间的实际距离输出值，

其中，所述第一物体为设置在距离传感器正前方的白色物体，所述第二物体为设置在距离传感器正前方的灰色物体，所述第三物体为设置在距离传感器正前方的任意物体，所述第一已知距离小于所述第二已知距离，所述第一物体的反射率大于第二物体的反射率。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一已知距离的范围为5～15cm，所述第二已知距离的范围为40～80cm。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一物体的反射率为80％～95％，所述第二物体的反射率为15％～20％。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器包括激光红外发射器和激光红外接收器，所述激光红外发射器用于发射激光红外光线，所述激光红外接收器用于接收周围物体反射回的所述激光红外光线，所述激光红外光线的波长的范围为935～945nm。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器的三维尺寸的范围分别为4.0～5.0mm、2.0～3.0mm、0.5～1.5mm。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器还包括检测电路，所述检测电路与所述激光红外发射器和所述激光红外接收器连接，所述检测电路还与所述处理器连接，所述处理器和所述检测电路用于根据所述激光红外发射器发射所述激光红外光线的时间点和所述激光红外接收器接收所述周围物体反射回的所述激光红外光线的时间点获取所述距离传感器与所述周围物体之间的距离。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测电路包括检测芯片，所述激光红外发射器和所述激光红外接收器集成在所述检测芯片上。

8.一种机器人的测距方法，其特征在于，所述测距方法包括：

所述机器人的处理器和距离传感器检测所述距离传感器与第一物体之间的距离并产生第一检测值，以及所述处理器和所述距离传感器检测所述距离传感器与第二物体之间的距离并产生第二检测值；

所述处理器根据所述第一检测值、所述第一物体与所述距离传感器之间的第一已知距离值获取偏移值，所述偏移值为激光红外发射器发出的激光红外光经透明物的折射而导致的距离检测的偏差值；

所述处理器根据所述第二检测值、所述第二物体与所述距离传感器之间的第二已知距离值获取串扰值，所述串扰值为机器人中的信号传输线路之间的串扰导致的距离检测的偏差值；

所述处理器和所述距离传感器检测所述距离传感器与第三物体之间的距离并产生第三检测值，所述处理器还根据所述第三检测值减去所述偏移值和所述串扰值得到所述距离传感器与所述第三物体之间的实际距离输出值；

其中，所述第一物体为设置在距离传感器正前方的白色物体，所述第二物体为设置在距离传感器正前方的灰色物体，所述第三物体为设置在距离传感器正前方的任意物体，所述第一已知距离小于所述第二已知距离，所述第一物体的反射率大于第二物体的反射率。