[发明专利]机器人

说明书

本发明提供能够缩短电动机的全长而结果能够实现小型化的机器人。机器人具备：电动机；放大器部，具有驱动上述电动机的驱动电路；以及第一物体，包括对上述电动机的驱动轴进行制动的制动部、传递上述电动机的驱动轴的动力的动力传递部和进行与上述电动机的旋转相关的运算的运算部中至少一方，上述放大器部在与上述驱动轴的轴上不同的位置上设于上述电动机。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

对驱动机器人的各关节的电动机进行了研究、开发。

关于其，已知一种下述的电动驱动装置，其具备电动机和控制部，控制部是配置于该电动机的输出轴侧的相反侧的驱动装置部，其中，在电动机的输出轴侧的相反侧的轴的端部设置旋转角度传感器的被检测部，在与轴的旋转轴为同轴上的位置设置作为旋转角度传感器的检测部的传感器部，控制部中设有逆变电路部和控制基板，该逆变电路部安装于散热器，并具有用于驱动电动机的驱动元件，该控制基板独立于传感器部，控制逆变电路部的输出，传感器部与控制基板电连接，并且，控制基板的配置采用沿着与电动机的轴的旋转轴垂直的面的配置(参照专利文献1)。

专利文献1：再公表WO2014/054098号公报

然而，在这样的电动驱动装置中，在将制动器安装于旋转轴的情况下，传感器部、控制部(即放大器)、制动器这三个构成部分沿电动机旋转轴的方向排列配置，因此有时难以缩短电动驱动装置的全长。

发明内容

为解决上述至少一个问题，本发明的一方式为一种机器人，其具备：电动机；放大器部，具有驱动所述电动机的驱动电路；以及第一物体，包括制动部、动力传递部和运算部中至少一方，所述制动部对所述电动机的驱动轴进行制动，所述动力传递部传递所述电动机的驱动轴的动力，所述运算部进行与所述电动机的旋转相关的运算，所述放大器部在与所述驱动轴的轴上不同的位置设置于所述电动机。

通过该构成，在机器人中，放大器部在与电动机的驱动轴的轴上不同的位置上设置于电动机。由此，在机器人中，能够缩小沿着电动机的驱动轴的方向上的、组合电动机与放大器部而得的部件的长度。

另外，本发明的其它方式也可以采用如下构成：即、在机器人中，所述放大器部包括具有所述驱动电路的基板，所述基板与所述驱动轴平行地设置于所述电动机。

通过该构成，在机器人中，放大器部包括具有驱动电路的基板，基板与电动机的驱动轴平行地设于电动机。由此，在机器人中，与平行于电动机的驱动轴地设于电动机的基板相应地，能够缩小沿着电动机的驱动轴的方向上的、组合电动机与放大器部而得的部件的长度。

另外，本发明的其它方式也可以采用如下构成：即、在机器人中，所述第一物体和所述电动机位于所述驱动轴的轴上。

通过该构成，在机器人中，第一物体和电动机位于驱动轴的轴上。由此，机器人能够缩小沿着电动机的驱动轴的方向上的、组合第一物体、电动机和放大器部而得的部件的长度。

另外，本发明的其它方式也可以采用如下构成：即、在机器人中，所述运算部具有控制基板，所述控制基板具有控制所述电动机的控制电路。

通过该构成，在机器人中，运算部包括具有控制电动机的控制电路的控制基板。由此，机器人能够缩小组合包括具有控制电动机的控制电路的控制基板的运算部、电动机和放大器部而得的部件的长度。

另外，本发明的其它方式也可以采用如下构成，即、在机器人中，所述控制基板设于所述驱动轴的轴上。

通过该构成，在机器人中，控制基板设于电动机的驱动轴的轴上。由此，机器人能够缩小组合具有设于电动机的驱动轴的轴上的控制基板的运算部、电动机和放大器部而得的部件的长度。

另外，本发明的其它方式也可以采用如下构成，即、在机器人中，所述控制基板位于角度检测器的内部。