[发明专利]一种新型救援机器人

说明书

本发明公开了一种新型救援机器人，仿蜘蛛结构的设计能够在复杂的灾后地区高效的行走，而且与传统的车轮结构相比机器人本体结构更加轻盈，无论承重还是每行走单位距离消耗能源都更有优势，第三腿模仿壁虎手掌进行设计，有多个吸盘，即使在陡峭的上坡也能如履平地，解决了传统机器人在灾后救援运动不能解决的问题，底座采用内外双底座结构，内外底座采用模仿蛇形的缓冲杆连接，行走过程中，与传统的减震器相比减震效果更好，而且纵向结构更小，减少了整体体积，能够通过更小的孔状结构，本发明自带生命探测仪，取代了传统人工搜救受灾人员，效率更高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种新型救援机器人。

技术背景

近年来随着技术的机器人等领域的发展，机器人用的范围越来越广，特别是自然灾害发生后灾后搜寻，救援等工作中救援机器人发挥了越来越大的作用，但传统救援机器人受到机器人本实结构限制使用范围小，使用要求严格，影响了实际使用效果，近年来仿生操作技术的成熟使仿生机器人逐渐加入抗灾救援运动中。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种综合仿蜘蛛和仿蛇型的机器人，在自然灾害救援等复杂环境中等发挥重要作用。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案：一种新型救援机器人，包括底座、生命探测仪和探照灯，底座包括外底座和内底座，外底座为内侧设有多个限位槽的方框形结构，所述内底座侧边设有限位槽，所述外底座通过限位槽与缓冲杆顶端万向球连接，内底座通过限位槽与缓冲杆另一端的万向球连接，所述缓冲杆结构上主要由中轴、固定件、磁铁、V形弹簧、外层、支架柱和万向球组成，所述中轴内部空腔的管装结构，所述绕中轴成列环形分布的磁铁通过固定件与中轴固定连接，所述同层相邻磁铁之间通过V形弹簧固定连接，磁铁外侧设有外层，所述外层内侧若干防护圈，所述防护圈通过支架柱与中轴固定连接。

所述外底座两侧边分别固定连接四个机械腿，所述机械腿包括第一腿、第二腿、第三腿和伸缩杆，所述第一腿与外底座固定连接，所述第二腿的一端通过转轴与第一腿铰接，第二腿中部与伸缩杆铰接，所述伸缩杆另一端与外底座铰接，第二腿另一端通过转轴与第三腿铰接，所述第三腿内部设有用于驱动第三腿转动的驱动机构，第三腿内部驱动机构下侧设有真空发生器，所述真空发生器与控制器连接，真空发生器排气口与主吸管连接，所述主吸管另一端通过多个副吸管与吸盘连接，所述吸盘均匀分布在第三腿底侧。

所述内底座上侧设有两个固定座，所述其中一个固定座上固定连接有生命探测仪，所述生命探测仪与控制器信号连接，另一个固定座上与固定座配套的安装座固定连接，所述安装座上侧设有物箱，安装座前侧固定连接有缆枪，内底座下侧固定连接有探照灯，所述探照灯与控制器信号连接。

所述缆枪包括固定块、枪身、枪管、红外瞄准仪、电子发射器、升降微调器、后座、所述后座通过固定块与安装座固定连接，所述缆枪从后座向前依次为后座、枪身、枪管，所述枪管与枪身连接处设有升降微调器，升降微调器前侧设有红外瞄准仪，所述枪身下侧设有是电子发射器，所述电子发射器与控制器信号连接。

作为优选的：所述中轴的材料为有一定灵活性和坚固性的并且具有伸缩性的材料。

作为优选的：所述防护圈选用绝磁材料，且相邻两个防护圈间有一定的距离。

作为优选的：所述磁铁为电磁铁，电磁铁上缠绕的线圈通过支架柱内部和中轴内侧与控制器电性连接，相邻两个电磁铁按着相对的顺序排列起来。

作为优选的：所述探照灯采用强穿透力的氙气光源。

本发明具有以下有益效果：

1、仿蜘蛛结构的设计使本发明不仅能够在复杂的灾后地区高效的行走，而且与传统的车轮结构相比机器人本体结构更加轻盈，无论承重还是每行走单位距离消耗能源都更有优势；