[发明专利]一种折叠伸缩机械臂

说明书

本发明公开了一种折叠伸缩机械臂，包括横向伸缩机构和纵向伸缩机构，两个相互靠近的横向伸缩机构的一端安装在连接座上，两个连接座相互靠近的一端安装筒中，安装筒的外壁上螺纹连接有螺栓，螺栓的一端螺纹连接在连接座的内壁中，所述安装筒的底部焊接有支撑柱，所述横向伸缩机构包括第一支撑柱、第二支撑柱和第三支撑柱，所述第一支撑柱上设有第一通孔和第一安装槽，第二支撑柱的两端分别设有第三安装槽和第四安装槽，第三安装槽位于远离第一支撑柱的一侧，第三支撑柱靠近第二支撑柱的一侧设有第五安装槽，第四安装槽和第五安装槽的内壁上均设有螺纹。本发明结构独特，设计巧妙，结构合理，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种折叠伸缩机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

现有的机械臂为单向结构，只能通过一个机械手来进行操作，操作效率低，为此，本发明提出一种折叠伸缩机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种折叠伸缩机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种折叠伸缩机械臂，包括横向伸缩机构和纵向伸缩机构，两个相互靠近的横向伸缩机构的一端安装在连接座上，两个连接座相互靠近的一端安装筒中，安装筒的外壁上螺纹连接有螺栓，螺栓的一端螺纹连接在连接座的内壁中，所述安装筒的底部焊接有支撑柱，所述横向伸缩机构包括第一支撑柱、第二支撑柱和第三支撑柱，所述第一支撑柱上设有第一通孔和第一安装槽，第二支撑柱的两端分别设有第三安装槽和第四安装槽，第三安装槽位于远离第一支撑柱的一侧，第三支撑柱靠近第二支撑柱的一侧设有第五安装槽，第四安装槽和第五安装槽的内壁上均设有螺纹，第二支撑柱套接在第一支撑柱的内部，第一安装槽的内部设有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴上设有第一旋转座，第一旋转座与第二支撑柱螺纹连接，第三支撑柱套接在第二支撑柱内，第三安装槽的内部设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上设有第二旋转座，第二旋转座与第三支撑柱螺纹连接，连接座上设有第二安装槽，连接座的底端设有第三驱动电机和减速器，第三驱动电机的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴上连接有转轴，转轴位于第二安装槽内，转轴上固定连接有第一支撑柱，所述第三支撑柱远离第二支撑柱的一端设有纵向伸缩机构，纵向伸缩机构包括固定座和伸缩式液压缸，固定座的底端开有固定槽，固定座的底端设有伸缩式液压缸，伸缩式液压缸的顶端设有伸缩柱，伸缩柱嵌入在固定槽内，伸缩式液压缸活塞杆上设有抓手。

优选的，所述转轴的两端均安装在连接座上，且转轴与连接座的连接处设有轴承。

优选的，所述伸缩柱与固定座上均开有第二通孔，第二通孔设有固定轴，固定轴上设有卡簧。