[发明专利]一种柔性包边系统

权利要求书

1.一种柔性包边系统，其特征在于，包括：设有水平导轨的空中横梁，能够沿水平导轨移动的第一抓手安装座和第二抓手安装座，通过第一连接装置与第一抓手安装座连接的上料抓手，通过第二连接装置与第二抓手安装座连接的下料抓手，用于控制所述系统工作的控制器，第一连接装置和第二连接装置均由在控制器的控制下能够自动结合和分离的两个连接端组成；所述系统还包括放置在空中横梁下方地面上的包边机、上料台和下料台，上料台用于放置待包边的零件，包边机用于对由上料抓手从上料台抓取的待包边的零件进行包边，下料台用于放置由下料抓手从包边机内抓取的已包边的零件；包边机为一台或多台相邻摆放的不同车型的桌式包边机。

2.根据权利要求1所述的柔性包边系统，其特征在于，所述第一连接装置和第二连接装置均为由两个连接端组成的换枪盘，其中一个连接端为QCP220-S56-M型的机器人端，与第一抓手安装座或第二抓手安装座螺栓连接，另一个连接端为QCP220-S56-T型的工具端，与上料抓手或下料抓手螺栓连接，机器人端和工具端在控制器控制下能够自动结合和分离。

3.根据权利要求1所述的柔性包边系统，其特征在于，所述第一抓手安装座和第二抓手安装座的结构相同，均包括：设置在水平导轨上的上底座，位于水平导轨下方的下底座，连接上底座和下底座且能够在竖直方向伸缩的滑杆，其中一个滑杆为安装在上底座上的汽缸的活塞杆；上底座包括底座本体和安装在底座本体上的滚轮、电机和电机传动机构。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的柔性包边系统，其特征在于，所述上料抓手和下料抓手均主要由横梁、框架以及固定在框架正下方的至少两个压块组成，压块与待抓取零件可解除式相抵。