[发明专利]无人机航片旋偏角的检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机航片旋偏角的检测方法，其特征在于，包括：

选择无人机航拍得到的第一影像和第二影像；

从所述第一影像中选择两个位置点，并且从所述第二影像中选择与所述两个位置点分别同名的两个位置点；

分别确定选择的各位置点在所属影像中的位置；

依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角，包括：

依据从所述第一影像中选择的两个位置点在所述第一影像中的位置，确定选择的两个位置点所在的直线与所述第一影像的像素坐标系横轴之间的第一夹角；

依据所述第二影像中同名的两个位置点在所述第二影像中的位置，确定同名的两个位置点所在的直线与所述第二影像的像素坐标系横轴之间的第二夹角；

依据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述无人机航片的旋偏角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角，包括：

依据如下公式，确定所述无人机航片的旋偏角：

θ = a b s ( arctan ( y a 2 - y a 1 x a 2 - x a 1 ) - arctan ( y b 2 - y b 1 x b 2 - x b 1 ) ) ]]>

其中，θ是无人机航片的旋偏角，abs()是求绝对值函数，(xa1,ya1)和(xa2,ya2)分别是从所述第一影像中选择的两个位置点a1和a2在所述第一影像中的位置，(xb1,yb1)和(xb2,yb2)分别是从所述第二影像中同名的两个位置点b1和b2在所述第二影像中的位置。