[发明专利]无人机航片旋偏角的检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机航片旋偏角的检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：选择无人机航拍得到的第一影像和第二影像；从所述第一影像中选择两个位置点，并且从所述第二影像中选择与所述两个位置点分别同名的两个位置点；分别确定选择的各位置点在所属影像中的位置；依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角。实现了在无人机航拍进程中，以航拍影像中的具体位置点为依据，自动化地检测无人机航片的旋偏角，提高了航片旋偏角的检测效率和准确度；且无需人工操作核实，降低人工成本的投入。

技术领域

本发明实施例涉及遥感影像处理技术领域，尤其涉及一种无人机航片旋偏角的检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人机航拍技术是继传统的航空拍摄之后出现的一种新的数字测绘航空摄影技术，相对于传统航空拍摄，无人机航摄具有操控便捷、起降灵活以及成本低等特点。

无人机是影响无人机航片影像质量的关键因素。由于无人机航拍影像的旋偏角的大小直接影响到后续无人机影像处理的精度效果，因此对于无人机影像航拍旋偏角的检测，有利于做航飞质量的控制。目前存在两种检测无人机航片旋偏角的方法：其一是通过无人机内置的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)系统在传感器成像过程中实时测量无人机的位置和姿态，以此来计算无人机航片旋偏角；其二是通过人工对每张航拍影像的观察，人为主观地判断无人机航片旋偏角。

然而，由于无人机机身较轻，易受气流的影响导致飞行姿态不够稳定；且在现有无人机功能基础上，IMU系统的精度不需要过高，相应的成本较低。进而，上述两点同时导致了IMU系统测量的数据精度误差较大，数据不够准确。但如果仅仅为了检测旋偏角而提高IMU系统的精度，由于IMU系统的精度越高相应的成本也越高，因此势必会提高对无人机不必要的成本投入。此外，人工主观对旋偏角进行判断的方式，不仅耗费人力成本，检测效率低下，而且受人为主观影响因素大，没有量化的评价指标。进而导致在无人机航拍结束后，通常将航拍影像交由内业人员进行质量检测；当检测到航片质量不符合要求时，则需要再由外业人员重新进行航拍，作业周期相对繁琐冗长。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机航片旋偏角的检测方法、装置、设备和存储介质，能够自动化地检测无人机航片的旋偏角，提高了航片旋偏角的检测效率和准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机航片旋偏角的检测方法，包括：

选择无人机航拍得到的第一影像和第二影像；

从所述第一影像中选择两个位置点，并且从所述第二影像中选择与所述两个位置点分别同名的两个位置点；

分别确定选择的各位置点在所属影像中的位置；

依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机航片旋偏角的检测装置，包括：

影响选取模块，用于选择无人机航拍得到的第一影像和第二影像；

位置点选取模块，用于从所述第一影像中选择两个位置点，并且从所述第二影像中选择与所述两个位置点分别同名的两个位置点；

位置确定模块，用于分别确定选择的各位置点在所属影像中的位置；

旋偏角确定模块，用于依据选择的各位置点在所属影像中的位置，确定所述无人机航片的旋偏角。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；