[发明专利]一种弹性零件测试方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种弹性零件测试方法，其特征在于，包括：

控制机械臂的执行端接触弹性零件，然后持续朝向所述弹性零件移动并对其施加作用力：

持续检测并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止；

根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。

2.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述持续检测所述作用力，包括：

通过设置于所述执行端的压力传感器持续检测所述作用力。

3.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述根据所述对应关系和所述预设值，分析所述弹性零件的弹性强度，包括：

根据所述预设值计算所述弹性零件的形变程度；

根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

4.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述在控制机械臂的执行端向弹性零件持续施加作用力之前，还包括：

获取所述弹性零件的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置；

若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。

5.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，还包括：

通过视觉识别系统获取所述弹性零件的位置。

6.一种弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置包括：

作用力施加模块，用于控制机械臂的执行端向弹性零件持续施加作用力；

检测记录模块，用于持续检测所述作用力，并记录所述作用力与时间之间的对应关系；

作用力停止模块，用于所述执行端移动距离达到预设值时，控制所述执行端停止向所述弹性零件施加作用力；

分析模块，用于根据所述对应关系和所述阈值，分析所述弹性零件的弹性强度。

7.根据权利要求6所述的弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置还包括：

当前坐标获取模块，用于获取所述弹性零件的当前位置坐标；

判断模块，用于根据所述当前位置坐标，判断所述弹性零件是否位于预设目标位置；

控制模块，用于若所述弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端开始向所述弹性零件施加作用力。

8.根据权利要求6所述的弹性零件测试装置，其特征在于，所述分析模块包括：

计算单元，用于根据所述执行端移动距离判断弹性零件的形变程度；

分析单元，用于根据所述对应关系和所述形变程度分析所述弹性零件的弹性强度。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。