[发明专利]一种抓具容积控制系统及其抓料机

权利要求书

1.一种抓具容积控制系统，包括车架(2)，铰接在所述车架(2)上的动臂(4)，与所述动臂(4)铰接的斗杆(6)，与所述斗杆(6)铰接的抓具(1)，其特征在于，所述抓具(1)包括固定扇贝(11)、可在所述固定扇贝(11)中摇摆运动的可动扇贝(13)、用于驱动所述可动扇贝(13)运动的驱动机构(12)，所述驱动机构(12)一端与所述固定扇贝(11)固定连接，另一端与所述可动扇贝(13)固定连接；还包括可动扇贝角度控制系统，所述可动扇贝角度控制系统包括：

采集单元，采集所述可动扇贝(13)的当前角度θ，所述动臂(4)的当前角度α，所述斗杆(6)的当前角度β；

输入单元，用于根据本次作业抓取物料的类型输入抓取物料的密度ρ；

存储单元，存储整机基本参数，包括整机重量G和抓具半径R；

计算单元，用于根据所述采集单元采集的所述可动扇贝(13)的当前角度θ，所述动臂(4)的当前角度α，所述斗杆(6)的当前角度β，所述输入单元输入的抓取物料的密度ρ，所述存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出所述可动扇贝(13)本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；

控制单元，用于根据计算单元计算的所述可动扇贝(13)本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ，控制所述可动扇贝(13)的角度改变Δθ，以调整所述抓具(1)的容积为抓取所需的最佳容积。

2.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述抓具(1)上还包括第一角度传感器(14)，用于采集所述可动扇贝(13)的当前角度θ；所述动臂(4)上包括第二角度传感器(3)，用于采集所述动臂(4)的当前角度α；所述斗杆(6)上包括第三角度传感器(5)，用于采集所述斗杆(6)的当前角度β。

3.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，在所述输入单元手动选择输入抓取物料类型。

4.根据权利要求3所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述抓取物料类型包括轻密度物料、中密度物料、重密度物料。

5.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，在所述输入单元手动选择输入抓取物料密度值。

6.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述驱动机构(12)为伸缩油缸，所述伸缩油缸一端与所述固定扇贝(11)固定连接，另一端与所述可动扇贝(13)固定连接。

7.根据权利要求6所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述伸缩油缸为2根或4根。

8.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述固定扇贝(11)的边缘设有导向槽(111)，所述可动扇贝(13)在所述导向槽(111)中摇摆运动。

9.根据权利要求1所述的抓具容积控制系统，其特征在于，所述固定扇贝(11)和所述可动扇贝(13)为U型的箱型结构，所述可动扇贝(13)在所述固定扇贝(11)中滑动。

10.一种抓料机，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的抓具容积控制系统。