[发明专利]一种抓具容积控制系统及其抓料机

说明书

本发明提供了一种抓具容积控制系统，包括车架、动臂、斗杆、抓具，抓具包括固定扇贝、可在固定扇贝中摇摆运动的可动扇贝、驱动可动扇贝运动的驱动机构；还包括可动扇贝角度控制系统，包括：采集单元，采集可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度；输入单元，输入抓取物料的密度；存储单元，存储整机重量G和抓具半径R；计算单元，根据采集单元采集的可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度，输入单元输入的抓取物料的密度ρ，存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出可动扇贝本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；控制单元，控制可动扇贝的角度改变Δθ。本发明还提供了一种抓料机。本发明提供的抓具容积控制系统，可根据作业对象实时调整抓具容积大小。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体而言，涉及一种抓具容积控制系统及其抓料机。

背景技术

目前，用于抓取散料的贝壳抓具是设计不同容积的定容抓具来满足不同物料的抓取。如以40t抓料机为例，其贝壳抓具根据所抓取的物料不同会配备以下不同容积的贝壳抓具。见下表：

采用上表中的形式配备抓具，若客户需要卸取的物料种类较多，轻密度、中密度和重密度都有，客户在配备抓具时就存在问题：

1)三种抓具都配备，在实际工作中根据作业对象更换抓具，那么更换抓具就浪费了大量的时间；

2)配备一种中密度抓具，那么在实际工作中，抓取中密度的物料完全可以满足客户的需求；若是抓取轻密度物料，则一次抓取最大可以抓取2t，效率较2.8t大幅度降低；若是抓取重密度物料，则最大抓取质量6t，远远大于4t，设备的抓取能力无法满足，同样工作效率大大降低；

3)就算是抓取同一种密度的物料，在远处和在近处，设备的抓取能力是不相同的。即在近处设备可以抓满斗，在远处无法抓取满斗，若以最远处的抓取能力来设计抓具，则在近处抓取时，设备的工作能力富余量将很大，没有充分的利用设备的工作能力，从而影响了设备的工作效率。

因此，提供一种抓具容积控制系统，可根据作业对象实时调整抓具容积大小，是本发明要解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种抓具容积控制系统，据作业对象实时调整抓具容积大小。

有鉴于此，本发明提供了一种抓具容积控制系统，包括车架2，铰接在所述车架2上的动臂4，与所述动臂4铰接的斗杆6，与所述斗杆6铰接的抓具1，所述抓具1包括固定扇贝11、可在所述固定扇贝11中摇摆运动的可动扇贝13、用于驱动所述可动扇贝13运动的驱动机构12，所述驱动机构12一端与所述固定扇贝11固定连接，另一端与所述可动扇贝13固定连接；还包括可动扇贝角度控制系统，所述可动扇贝角度控制系统包括：

采集单元，采集所述可动扇贝13的当前角度θ，所述动臂4的当前角度α，所述斗杆6的当前角度β；

输入单元，用于根据本次作业抓取物料的类型输入抓取物料的密度ρ；

存储单元，存储整机基本参数，包括整机重量G和抓具半径R；

计算单元，用于根据所述采集单元采集的所述可动扇贝13的当前角度θ，所述动臂4的当前角度α，所述斗杆6的当前角度β，所述输入单元输入的抓取物料的密度ρ，所述存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出所述可动扇贝13本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；

控制单元，用于根据计算单元计算的所述可动扇贝13本次作业抓取物料需要改变的角度，控制所述可动扇贝13的角度改变Δθ。

优选地，所述抓具1上还包括第一角度传感器14，用于采集所述可动扇贝13的当前角度θ；所述动臂4上包括第二角度传感器3，用于采集所述动臂4的当前角度α；所述斗杆6上包括第三角度传感器5，用于采集所述斗杆6的当前角度β。