[发明专利]基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于通讯指挥车的无人机控制方法，其特征在于，包括：

通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，所述理想模型中设置有第一控制指令与预期响应动态的对应关系。

3.如权利要求1所述的方法，所述与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数包括：

飞行速度、动压、过载、高度、加速度，姿态角、角速率、角加速度、气流角、电机转速、舵面偏转角、大气密度、大气温度中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述方法的，所述据此生成综合反馈包括：

所述通讯指挥车将所述飞行状态参数的值进行变量设计，转换为与所述第二控制指令对应的指令变化值，将所述指令变化值作为所述综合反馈。

5.根据权利要求4所述的，所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令包括：

所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈计算误差，并通过控制运算得到综合误差控制指令；

所述通讯指挥车从所述综合误差控制指令解析并提取出与控制输出直接相关的物理量作为第三控制指令。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通讯指挥车对所述第二控制指令与所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令之后，所述方法还包括：

所述通讯指挥车对无人机飞行的不确定或干扰因素进行预测，获得预测值；

所述通讯指挥车基于所述预测值对所述第三控制指令进行修正，获得第四控制指令。

7.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，用于通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

转化模块，用于所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

反馈模块，用于所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

第二获得模块，用于所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

控制模块，用于所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。

8.如权利要求7所述的装置，所述理想模型中设置有第一控制指令与预期响应动态的对应关系。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。