[发明专利]基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置，其中的方法包括：通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。本发明实现了提高无人机控制方法稳定性和鲁棒性的技术效果。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置。

背景技术

目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、灾情监测、物流快递、高空拍摄等领域。

飞机本质上是一个复杂的非线性系统，传统的控制方法是先将飞机数学模型线性化，得到不同模态下的小扰动线性化状态方程，然后针对不同飞行模态设计相应的控制律并进行调参，最后将所有的飞行状态连接起来构成整个包线内的控制律。传统的控制方法中，如果飞机姿态发生剧烈变化或受到较大外界干扰的时候，无法对飞机进行有效的控制，甚至会导致无人机直接失控，因而控制的稳定性和鲁棒性较差，飞行品质和安全难以保证。

可见，现有技术中无人机控制方法存在稳定性和鲁棒性较差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于通讯指挥车的无人机控制方法及装置，用于解决现有技术中基于通讯指挥车的无人机控制方法存在稳定性和鲁棒性较差的问题。

第一方面，本发明提供了一种基于通讯指挥车的无人机控制方法，包括：

通讯指挥车获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制无人机飞行达到目标状态的原始控制指令；

所述通讯指挥车根据预设的理想模型，将所述第一控制指令转化为与预期响应动态相符的第二控制指令；

所述通讯指挥车采集与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数，并据此生成综合反馈；

所述通讯指挥车根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令；

所述通讯指挥车根据所述第三控制指令对所述无人机进行控制。

可选地，所述理想模型中设置有第一控制指令与预期响应动态的对应关系。

可选地，所述与所述第二控制指令相关的无人机的飞行状态参数包括：

飞行速度、动压、过载、高度、加速度，姿态角、角速率、角加速度、气流角、电机转速、舵面偏转角、大气密度、大气温度中的一种或多种。

可选地，所述据此生成综合反馈包括：

所述通讯指挥车将所述飞行状态参数的值进行变量设计，转换为与所述第二控制指令对应的指令变化值，将所述指令变化值作为所述综合反馈。

可选地，根据所述第二控制指令和所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令包括：

根据所述第二控制指令和所述综合反馈计算误差，并通过控制运算得到综合误差控制指令；

所述通讯指挥车从所述综合误差控制指令解析并提取出与控制输出直接相关的物理量作为第三控制指令。

可选地，在对所述第二控制指令与所述综合反馈进行误差控制，获得第三控制指令之后，所述方法还包括：

所述通讯指挥车对无人机飞行的不确定或干扰因素进行预测，获得预测值；

所述通讯指挥车基于所述预测值对所述第三控制指令进行修正，获得第四控制指令。