[发明专利]工业机器人的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201711488273.5 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108196504A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李欣俊 | 申请（专利权）人： | 上海移远通信技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05;H04L29/06 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;罗朗 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 控制终端 寄存器 控制系统 传感器 测试装置 控制指令 状态信息生成 发送 动作执行 读取状态 工作效率 数据处理 通信连接 电连接 机器人 写入 分配 通信 | ||
1.一种工业机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制终端、PLC、传感器和测试装置；
所述PLC分别与所述控制终端和所述工业机器人通信连接，所述传感器与所述PLC电连接；
所述传感器用于获取所述测试装置的状态信息并发送至所述PLC；
所述PLC用于将所述状态信息写入所述PLC的寄存器；
所述控制终端用于从所述寄存器中读取所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制指令并发送至所述PLC；
所述PLC还用于根据所述控制指令修改所述寄存器的数据值，以供所述工业机器人从所述寄存器中读取所述数据值；所述数据值用于控制所述工业机器人执行相应动作。
2.如权利要求1所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述控制终端与所述PLC通过TCP协议进行通信。
3.如权利要求1所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述测试装置包括至少一个测试位置点；
所述控制终端还用于获取所述测试位置点的位置信息以及放置在所述测试位置点上的待测物的测试数据；
所述控制终端用于根据所述位置信息、所述测试数据和所述状态信息生成所述控制指令。
4.如权利要求1所述的工业机器人的控制系统，其特征在于，所述传感器包括红外感应传感器。
5.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法利用如权利要求1-4中任意一项所述的控制系统实现，所述控制方法包括：
S1、所述传感器获取所述测试装置的状态信息并发送至所述PLC；
S2、所述PLC将所述状态信息写入所述PLC的寄存器；
S3、所述控制终端从所述寄存器中读取所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制指令并发送至所述PLC；
S4、所述PLC根据所述控制指令修改所述寄存器的数据值，以供所述工业机器人从所述寄存器中读取所述数据值；所述数据值用于控制所述工业机器人执行相应动作。
6.如权利要求5所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制终端与所述PLC通过TCP协议进行通信。
7.如权利要求5所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述测试装置包括至少一个测试位置点，步骤S3具体包括：
S31、所述控制终端从所述寄存器中读取所述状态信息；
S32、所述控制终端获取所述测试位置点的位置信息以及放置在所述测试位置点上的待测物的测试数据；
S33、所述控制终端根据所述位置信息、所述测试数据和所述状态信息生成所述控制指令并发送至所述PLC。
8.如权利要求5所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述传感器包括红外感应传感器。
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