[发明专利]工业机器人的控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人的控制系统及方法，所述控制系统包括控制终端、PLC、传感器和测试装置；PLC分别与控制终端和工业机器人通信连接，传感器与PLC电连接；传感器用于获取测试装置的状态信息并发送至PLC；PLC用于将状态信息写入PLC的寄存器；控制终端用于从寄存器中读取状态信息，并根据状态信息生成控制指令并发送至PLC；PLC还用于根据控制指令修改所述寄存器的数据值，以供工业机器人从寄存器中读取数据值；数据值用于控制工业机器人执行相应动作。本发明通过PLC实现控制终端与工业机器人之间的通信，整个系统能合理分配数据处理任务和动作执行任务，降低了机器人的负担，提高了工业机器人的工作效率。

技术领域

本发明属于工业机器人自动化领域，特别涉及一种工业机器人的控制系统及方法。

背景技术

随着社会的发展，对工厂生产效率的要求日益增大，而随着人力成本的逐渐增加，熟练工人人数的逐渐减少和对产品质量要求的不断提高，产线引入机器人取代人工操作有着极大的现实价值，然而现有实现方式中，PC(个人计算机)与机器人直接通信时，机器需要解码指令速度较慢，并且存在占用过多机器人处理器运算资源和内存资源的问题，同时，机器人本身数据处理能力有限也极容易造成整个系统效率下降。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中机器人直接解码计算机指令速度慢且占用过多机器人资源，从而导致系统运行效率低下的缺陷，提供一种工业机器人的控制系统及方法。

本发明通过以下技术方案来解决上述问题：

一种工业机器人的控制系统，所述控制系统包括控制终端、PLC(可编程逻辑控制器)、传感器和测试装置；

所述PLC分别与所述控制终端和所述工业机器人通信连接，所述传感器与所述PLC电连接；

所述传感器用于获取所述测试装置的状态信息并发送至所述PLC；

所述PLC用于将所述状态信息写入所述PLC的寄存器；

所述控制终端用于从所述寄存器中读取所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制指令并发送至所述PLC；

所述PLC还用于根据所述控制指令修改所述寄存器的数据值，以供所述工业机器人从所述寄存器中读取所述数据值；所述数据值用于控制所述工业机器人执行相应动作。

较佳地，所述控制终端与所述PLC通过TCP(传输控制协议)协议进行通信。

较佳地，所述测试装置包括至少一个测试位置点；

所述控制终端还用于获取所述测试位置点的位置信息以及放置在所述测试位置点上的待测物的测试数据；

所述控制终端用于根据所述位置信息、所述测试数据和所述状态信息生成所述控制指令。

较佳地，所述传感器包括红外感应传感器。

一种工业机器人的控制方法，所述控制方法利用上述各优选项任意组合的控制系统实现，所述控制方法包括：

S1、所述传感器获取所述测试装置的状态信息并发送至所述PLC；

S2、所述PLC将所述状态信息写入所述PLC的寄存器；

S3、所述控制终端从所述寄存器中读取所述状态信息，并根据所述状态信息生成控制指令并发送至所述PLC；

S4、所述PLC根据所述控制指令修改所述寄存器的数据值，以供所述工业机器人从所述寄存器中读取所述数据值；所述数据值用于控制所述工业机器人执行相应动作。

较佳地，所述控制终端与所述PLC通过TCP协议进行通信。

较佳地，所述测试装置包括至少一个测试位置点，步骤S3具体包括：