[发明专利]114管径管道内窥检测机器人

权利要求书

1.一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：包括两个动力车（A）、若干个支撑车（B）、涂层测厚车（C）和无线数据终端车（D），第一个动力车依次与支撑车（B）、涂层测厚车（C）、第二个动力车和无线数据终端车（D）通过钢丝内衬软管连接。

2.根据权利要求1所述的一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：所述的动力车的结构包括连接杆（A48）、步进电机（A36）、步进电机支撑罩（A2）；

所述的连接杆（A48）的外圆上依次从右向左设置有轴承三（A43）、轴承挡圈三（A44）、轴承四（A45）、轴承挡圈二（A25）、轴承一（A24）、轴承挡圈一（A23）和轴承五（A47），所述的连接杆（A48）的一端端头连接有连接接头（A21），轴承五（A47）通过连接接头（A21）压紧，连接接头（A21）与连接杆（A48）通过螺钉五（A22）锁紧，另一端通过螺钉十三（A42）与步进电机支撑罩（A2）连接，步进电机支撑罩（A2）的端部设置有摄像头座（A1）；

步进电机支撑罩（A2）内设置有步进电机（A36），所述的步进电机（A36）的一端连接有传动齿轮二（A39），传动齿轮二（A39）外罩设有齿轮罩（A16），齿轮罩（A16）固设于连接杆（A48）上，传动齿轮二（A39）与传动齿轮三（A33）啮合，传动齿轮三（A33）通过螺钉八（A34）压紧于转轴（A31）上，连接杆（A48）上设置有轴承二（30），轴承二（30）通过转轴（A31）压紧，通过锁紧螺母一（A32）锁死，所述的转轴（A31）的另一端设置有传动齿轮一（A28），传动齿轮一（A28）通过螺钉六（A27）压紧于转轴（A31）上，传动齿轮一（A28）与大齿轮（A46）啮合；

步进电机支撑罩（A2）的另一端设置有摄像头座（A1），摄像头座（A1）和步进电机支撑罩（A2）上设置有螺钉九（A35）以防止运动过程中摄像头座（A1）松动，摄像头座（A1）内设置有摄像头（A20），所述的步进电机支撑罩（A2）的圆周上均匀设置有若干个连接架，连接架上连接有动力车支撑轮，动力车支撑轮的结构包括轮座一（A3）、轮轴（A4）和包胶轮（A5），所述的包胶轮（A5）通过轮轴（A4）设置于轮座一（A3）上，轮座一（A3）通过轴与步进电机支撑罩（A2）上的连接架连接，所述的轮座一（A3）的两侧轴上分别设置有扭簧（A17），所述的扭簧（A17）的一端嵌设于步进电机支撑罩（A2）上，另一端卡于轮座一（A3）上；

所述的大齿轮（A46）的圆周上设置有三个支撑杆（A14），三个支撑杆（A14）的形状为“L”型，三个支撑杆（A14）的弯曲端通过圆柱销（A13）与大齿轮（A46）铰接，三个支撑杆（A14）的一端分别连接有轮座二（A12），轮座二（A12）的轴上连接有动力轮（A9），动力轮（A9）的轴线与步进电机支撑罩（A2）轴线的夹角为10-45°，3个支撑杆（A14）的另一端与圆形拉簧（A15）连接，圆形拉簧（A15）设置于连接杆（A48）的外圆周；

所述的支撑车的结构包括空心柱状的支撑车罩子（B3），支撑车罩子（B3）的两端分别设置有前端盖（B2）和后端盖（B9），所述的前端盖（B2）和后端盖（B9）上分别连接有锥形压板一（B1）和锥形压板二（B11），支撑车罩子（B3）内中间设置有中间支撑端板（B4），中间支撑端板（B4）的一侧支撑车罩子（B3）的圆周上均匀设置有孔，另一侧中间支撑端板（B4）上均匀设置有三个槽，槽的连接臂内均匀设置有3个过线板（B7），过线板（B7）通过螺钉十四（B5）与中间支撑端板（B4）连接，后端盖（B9）与过线板（B7）连接，所述的3个过线板（B7）的中间设置有张紧机构底座（B19），张紧机构底座（B19）的中间设置有调节螺钉（B13），调节螺钉（B13）上设置有自动调节座（B15）, 自动调节座（B15）外侧的调节螺钉（B13）上套设有弹簧一（B12），弹簧一（B12）的另一端设置有用于压紧弹簧一（B12）的螺钉压板（B14），张紧机构底座（B19）与中间支撑端板（B4）连接，张紧机构底座（B19）的圆周上均匀铰接设置有3个支撑杆（B18），自动调节座（B15）圆周上一体成型设置有3个“C”型扣一（B8），3个“C型扣”一（B8）上铰接有铰接链板（B17）, 铰接链板（B17）另一端与支撑杆（B18）中部通过销轴一（B16）铰接，3个支撑杆（B18）伸出于支撑车罩子（B3），支撑车罩子（B3）的伸出端端部设置有“C”型扣二（B21）,“C”型扣二（B21）内设置有支撑轮转轴（B20）, 支撑轮转轴（B20）的两端分别设置有轮子（B22）；

所述的涂层测厚车包括中空的圆柱状过线器（C3）、测厚前支撑（C31）、测厚后支撑（C23）、后支撑转轮（C25）和齿轮固定座（C41）；

所述的过线器（C3）的两侧圆周上分别均匀设置有3个孔；

所述的测厚前支撑（C31）的结构为中间开有通孔的六棱柱状，六棱柱状的六边上间隔开设有3个槽，槽内设置有连接耳，相邻两个槽的连接筋为中空，连接耳内为沉孔，其内设置有弹簧二（C19），连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴二（C10），销轴二（C10）设置于弹簧二（C19）上，销轴二（C10）的两端伸出于长条型槽外，一个连接筋的端面设置有孔，孔内设置有编码器（C38）, 编码器（C38）上链接有编码器齿轮（C40）；

所述的测厚后支撑（C23）的结构为中空的台阶轴，台阶轴的一端“饼”状设置，中间轴的圆周上均匀设置有连接耳，相邻两个连接耳之间设置有连接筋，所述的连接耳内为空心，其内设置有弹簧三（C57），连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴三（C58），销轴三（C58）设置于弹簧三（C57）上，销轴三（C58）的两端伸出于长条型槽外，连接筋与台阶轴的“饼”状端连接，一个连接筋上设置有与测厚前支撑（C31）轴相垂直的螺孔；

所述的过线器（C3）内设置有测厚前支撑（C31）和测厚后支撑（C23）, 测厚前支撑（C31）和测厚后支撑（C23）的之间设置有后支撑转轮（C25）和齿轮固定座（C41），后支撑转轮（C25）和齿轮固定座（C41）之间通过中间连接板（C27）连接，所述的过线器（C3）的两端分别设置有皮管座一（C1）和皮管座二（C8），皮管座一（C1）与测厚后支撑（C23）连接，皮管座二（C8）与测厚前支撑（C31）连接；

所述的后支撑转轮（C25）的轴伸入测厚后支撑（C23）的中空的孔内，之间设置有塑料轴承（C24）连接，后支撑转轮（C25）通过锁紧螺母二（C18）与测厚后支撑（C23）锁紧，锁紧螺母二（C18）与测厚后支撑（C23）之间设置有轴承六（C22）,所述的测厚后支撑（C23）的连接耳上铰接有测厚车支撑机构，测厚车支撑机构伸出于过线器（C3）的孔外，所述的后支撑转轮（C25）的内侧通过摄像头安装座（C48）设置有摄像头（C47），摄像头安装座（C48）上设置于强磁铁（C49）；测厚前支撑（C31）的螺孔内设置有接近开关（C51），强磁铁（C49）与接近开关（C51）设置于同一轴线上，所述的后支撑转轮（C25）的内侧设置有电机（C15）, 电机（C15）的轴上连接有电机齿轮（C14）；

所述的齿轮固定座（C41）上连接有大齿轮（C13）, 大齿轮（C13）分别与电机齿轮（C14）和编码器齿轮（C40）啮合, 齿轮固定座（C41）的轴端与测厚前支撑（C31）轴端通过轴承七（C32）和轴承八（C37）连接，轴承八（C37）的内圈通过锁紧螺母一（C35）压紧，所述的测厚前支撑（C31）连接耳上铰接有测厚车支撑机构，测厚车支撑机构伸出于过线器（C3）的孔外，齿轮固定座（C41）上连接有限位开关（C28）；

后支撑转轮（C25）和齿轮固定座（C41）之间还设置有测厚探头底座（C43）,所述的测厚探头底座（C43）为中空的四方块，四方块的两侧设置有矩形槽，四方块的中间设置有弹簧，所述的弹簧的顶部设置有凸轮拨杆（C45），凸轮拨杆（C45）中心孔内装有测厚探头（C42），凸轮拨杆（C45）的两端伸出于四方块两侧的矩形槽外，可在四方块的矩形槽内上下滑动，凸轮拨杆（C45）的上方装有测厚探头盖板（C26），测厚探头盖板（C26）通过螺钉固定在测厚探头底座（C43）上，凸轮电机（C56）固定在后支撑转轮（C25）上，凸轮电机（C56）轴端上安装有凸轮（C54），凸轮（C54）与凸轮拨杆（C45）切合，当凸轮电机（C56）带动凸轮（C54）转动时，凸轮拨杆（C45）可带动测厚探头（C42）自由伸缩；

所述的无线数据终端车的结构数据终端前盖（D13）、数据终端后盖（D10），罩子（D3）、无线数据终端（D9）；

所述的数据终端前盖（D13）的外侧设置有皮管座三（D1），数据终端前盖（D13）的外圆周设置有罩子（D3），罩子（D3）的另一端与数据终端后盖座（D10）连接，数据终端前盖（D13）上通过电路板连接有无线数据终端（D9），数据终端后盖座（D10）的圆周上均匀设置有圆孔，圆孔内设着有支撑轮座（D5），支撑轮座（D5）通过锁紧螺母四（D4）与数据终端后盖座（D10）锁紧，数据终端后盖座（D10）上连接有数据终端后盖（D21），所述的支撑轮座（D5）的结构为外圆周上设置有螺纹的空心圆柱，所述的支撑轮座（D5）内设置有弹簧（D6），所述的弹簧五（D6）与弹簧后底板（D8）相贴设置，弹簧后底板（D8）与支撑轮导杆（D20）通过螺钉二十九（D7）固定，支撑轮轮杆（D20）通过弹簧沿支撑轮座（D5）内轴向往复移动，支撑轮轮杆（D20）的端部穿设有支撑轮轮轴（D16），支撑轮导杆（D20）的端部连接有“C”型扣三（D17），“C”型扣三（D17）内设置有支撑轮轮轴（D16），“C”型扣三（D17）两侧的支撑轮轮轴（D16）分别设置有包胶轮三（D15）和包胶轮四（D18），包胶轮三（D15）和包胶轮四（D 18）外侧通过螺钉三十一（D14）和螺钉三十二（D19）固定。