[发明专利]114管径管道内窥检测机器人

说明书

本发明涉及一种114管径管道内窥检测机器人。本发明管道内窥检测机器人最长行走距离能达到600米以上，最快行走速度能达到5米/分钟，两个动力车带动其余支撑车和涂层测厚车可垂直爬升,两个动力车带动其余支撑车和涂层测厚车可转大于300mm弯道（3倍D、114弯头），可实现远程无线遥控，能对管壁330°范围内管壁图层厚度进行测量，涂层的有效测量范围为0～2000μm，可时时确定管道内窥检测机器人在管道中的位置。本发明采用的技术方案包括两个动力车、若干个支撑车、涂层测厚车和无线数据终端车，第一个动力车依次与支撑车、涂层测厚车、第二个动力车和无线数据终端车通过钢丝内衬软管连接。

技术领域

本发明涉及一种114管径管道内窥检测机器人。

背景技术

CCTV管道内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用在管道系统的检测，随着科学技术的不断进步，特别是计算机技术的高速发展，该项技术得到了广泛的发展，CCTV管道内窥检测技术在我国仍处起步阶段，近年来随着我国石油天然气等能源需求的激增，石油天然气得到了飞速发展，石油天然气长输管道的建设也随之飞速发展，长输管道的材质多种多样，其中钢材料的长输管道应用更为广泛。

防腐工程在钢材料的长输管道中属于在管道设计之初就必须加以重视的，钢材料的管装工程一般来说投资较大、建设工期长、使用寿命也长，在长输管道由于使用寿命长，在其长期使用过程中，常常产生防腐失效。

防腐失效在钢质长输管道中一旦发生，会带来管道泄露，泄露将对环境造成严重污染防腐工程施工时，只有选择最适合的防腐涂料和防护检测方法，才能保证防腐工程的万无一失。目前小管径石油管线内窥检测在国内几乎是一片空白，因此，目前市场迫切需要一款小管径管道内窥检测设备。基于上述考虑，本项目特研发一款具有远程无线遥控，视屏可时时传输的管道内窥检测机器人。

发明内容

本发明提供一种114管径管道内窥检测机器人。

为解决现有技术存在的问题，本发明的技术方案是：一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：包括两个动力车、若干个支撑车、涂层测厚车和无线数据终端车，第一个动力车依次与支撑车、涂层测厚车、第二个动力车和无线数据终端车通过钢丝内衬软管连接。

所述的动力车的结构包括连接杆、步进电机、步进电机支撑罩；

所述的连接杆的外圆上依次从右向左设置有轴承三、轴承挡圈三、轴承四、轴承挡圈二、轴承一、轴承挡圈一和轴承五，所述的连接杆的一端端头连接有连接接头，轴承五通过连接接头压紧，连接接头与连接杆通过螺钉五锁紧，另一端通过螺钉十三与步进电机支撑罩连接，步进电机支撑罩的端部设置有摄像头座；

步进电机支撑罩内设置有步进电机，所述的步进电机的一端连接有传动齿轮二，传动齿轮二外罩设有齿轮罩，齿轮罩固设于连接杆上，传动齿轮二与传动齿轮三啮合，传动齿轮三通过螺钉八压紧于转轴上，连接杆上设置有轴承二，轴承二通过转轴压紧，通过锁紧螺母一锁死，所述的转轴的另一端设置有传动齿轮一，传动齿轮一通过螺钉六压紧于转轴上，传动齿轮一与大齿轮啮合；

步进电机支撑罩的另一端设置有摄像头座，摄像头座和步进电机支撑罩上设置有螺钉九以防止运动过程中摄像头座松动，摄像头座内设置有摄像头，所述的步进电机支撑罩的圆周上均匀设置有若干个连接架，连接架上连接有动力车支撑轮，动力车支撑轮的结构包括轮座一、轮轴和包胶轮，所述的包胶轮通过轮轴设置于轮座一上，轮座一通过轴与步进电机支撑罩上的连接架连接，所述的轮座一的两侧轴上分别设置有扭簧，所述的扭簧的一端嵌设于步进电机支撑罩上，另一端卡于轮座一上；

所述的大齿轮的圆周上设置有三个支撑杆，三个支撑杆的形状为“L”型，三个支撑杆的弯曲端通过圆柱销与大齿轮铰接，三个支撑杆的一端分别连接有轮座二，轮座二的轴上连接有动力轮，动力轮的轴线与步进电机支撑罩轴线的夹角为10-45°，3个支撑杆的另一端与圆形拉簧连接，圆形拉簧设置于连接杆的外圆周；