[发明专利]一种独立悬挂式AGV小车

说明书

一种独立悬挂式AGV小车，属于仓储物流运输技术领域，所述独立悬挂式AGV小车，其特征在于，包括驱动底板和驱动底板两侧分别设置的独立悬挂机构，所述独立悬挂机构包括固定电机的安装座、与所述电机的传动轴相连的驱动轮总成和连接在驱动底板与安装座之间的可调式减震装置，安装座上设置有平衡独立悬挂机构重心位置的活动连接组件，本发明的有益效果是，所述独立悬挂式AGV小车整体结构简单稳定、减震效果好、车身强度高、抓地能力强，使其在不平整地面行驶时可平稳顺利越障，有效防止了AGV小车的倾斜或侧翻。

技术领域

本发明涉及仓储物流运输技术领域，尤其涉及一种独立悬挂式AGV小车。

背景技术

背负式AGV是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。在仓储物流领域，为了提高仓库空间的使用效率，货物摆放往往非常紧凑，这就需要更小的体积、更加灵活的AGV车，这种AGV 车多采用两轮差速驱动方式。传统的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不带有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，导致驱动轮出现悬空现象，打滑致使AGV车不能正常行驶。

目前，有部分AGV车将悬挂装置设计在从动轮上，这种方式可在一定程度上解决驱动轮悬空的问题，但由于从动轮上设置了悬挂装置，在启动和停止的过程中，底盘会晃动不稳；也有些AGV厂家的无人搬运车是采用非独立弹性方式减震或剪刀式弹性方式减震，非独立式弹性减震常常导致的结果是AGV车身有一定倾斜，容易发生侧翻现象，剪刀差式减震对六轮安装提出较高要求、安装难度大；也有的虽然采用了独立悬挂的方式来减震，如专利号CN203876870U 的发明专利公开了一种带悬挂的机器人平台，采用了一种由悬挂摆臂、避震器、末级减速器、电机、轮子共同组成的独立悬挂结构，整体结构复杂、安装难度大，不适用于移动作业机器人底盘。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种独立悬挂式AGV小车，主要解决了现有AGV小车在不平整地面运动不稳定的问题，目的在于，通过设计一种 AGV小车，采用结构简单的独立悬挂机构，整体结构稳定、减震效果好，使在不平整地面行驶时可平稳顺利越障，而且可防止AGV小车的倾斜或侧翻。

为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：所述独立悬挂式AGV小车，其特征在于，包括驱动底板和驱动底板两侧分别设置的独立悬挂机构，所述独立悬挂机构包括固定电机的安装座、与所述电机的传动轴相连的驱动轮总成和连接在驱动底板与安装座之间的可调式减震装置。

进一步地，所述可调式减震装置设置在驱动轮总成的两侧，每侧的可调式减震装置均包括螺杆和螺杆上设置的减震调节件，所述减震调节件设置在驱动底板下端。

进一步地，所述减震调节件包括第一压块、连接弹簧和第二压块，第一压块和连接弹簧分别与螺杆套接，第二压块与螺杆螺纹连接。

进一步地，所述第一压块设置为半球形套接件，半球形套接件的球面与驱动底板相抵触。

进一步地，所述安装座上设置有平衡独立悬挂机构重心位置的活动连接组件。

进一步地，所述活动连接组件包括与安装座两侧固定的第一连接轴和第二连接轴，所述第一连接轴与可调式减震装置下端转动相连，所述第二连接轴与驱动底板转动相连。

进一步地，所述可调式减震装置下端固定有轮轴支座，轮轴支座通过滚针轴承与第一连接轴相连，第一连接轴的端部固定有阻挡滚针轴承脱落的轴承挡片；所述驱动底板上固定有轴承座，并通过轴承座与第二连接轴相连。

进一步地，所述驱动底板设置为中间内凹和两侧上凸的阶梯形板，所述内凹处的两侧均设置有加强筋，所述两侧上凸处容纳所述驱动轮总成和可调式减震装置。

进一步地，所述驱动底板底端中部设置有安装支架，安装支架内固定有读卡器。