[发明专利]一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述机械臂的抓取控制方法包括：

接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；

根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；

根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；

根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体，包括：

根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；

在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；

根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力；

以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。

2.如权利要求1所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息，包括：

检测目标物体所处的位置；

根据所述目标物体所处的位置，调节至少两个的预设深度相机的拍摄角度；

在调节后的拍摄角度处分别获取所述目标物体的深度信息。

3.如权利要求1或2所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息，包括：

根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；

根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；

由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。

4.如权利要求2所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述机械臂的抓取控制方法还包括：

以任意一个所述预设深度相机的所在位置为坐标原点，建立三维坐标系；

获取初始化时，所述三维坐标系中所述机械臂用于抓取物体处的坐标信息。

5.一种机械臂的抓取控制系统，其特征在于，所述机械臂的抓取控制系统包括：

获取单元，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；

坐标信息确定单元，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；

控制单元，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体；

所述控制单元，包括：

移动模块，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；

形变检测模块，用于在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；

抓力确定模块，用于根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力，并以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。

6.如权利要求5所述的机械臂的抓取控制系统，其特征在于，所述坐标信息确定单元，包括：

特征点确定模块，用于根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；

抓取位置确定模块，用于根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；

计算模块，用于由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。

7.一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。