[发明专利]一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂

说明书

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂，包括：根据抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少由于目标物体形状以及位置检测不准确造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。

技术领域

本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂。

背景技术

机械臂是一种模仿人手的机械结构，由于机械臂的可达范围广、负载能力强，在工业生产等方面起着重要的作用。机械臂设置有执行端，以通过执行端抓取目标物体。由于目标物体的形状等特点的差异，机械臂在抓取目标物体时，不能对目标物体的抓取位置进行精确的判断，从而经常会出现抓取过程中目标物体掉落、损坏以及抓不到目标物体等情况，降低了机械臂的工作效率，同时也给用户带来不好的体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂，以解决现有技术中机械臂抓取物体效率不高的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机械臂的抓取控制方法，所述机械臂的抓取控制方法包括：

接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；

根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；

根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；

根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。

本申请实施例的第二方面提供了一种机械臂的抓取控制系统，所述机械臂的抓取控制系统包括：

获取单元，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；

坐标信息确定单元，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；

控制单元，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。

本申请实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机械臂的抓取控制方法中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如如所述机械臂的抓取控制方法中任一项所述方法的步骤。

本申请提供的实施例中用户在通过机械臂进行物品的抓取时，向机械臂发送抓取指令，机械臂收到所述抓取指令后通过深度相机从两个或多个角度获取目标物体的深度信息。根据确定出目标物体的外形和空间坐标计算目标物体的抓取位置的坐标信息，然后控制机械臂移动到所述抓取位置处完成目标物体的抓取。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到所确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少了由于目标物体形状以及位置检测不准确，造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。

附图说明