[发明专利]基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂

权利要求书

1.一种基于机械臂的弹性零件测试方法，其特征在于，所述机械臂包括执行端，控制执行端扭转所述弹性零件，所述弹性零件测试方法包括：

根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型，包括：记录不同弹性强度的弹性零件在施加相同扭力的条件下的扭转角度；根据所述弹性强度、所述扭力以及所述扭转角度之间的对应关系建立弹性强度模型；

控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；

记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；

根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。

2.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度，包括：

获取所述执行端向所述待测试弹性零件施加预设的扭力前的初始位置坐标和所述执行端向所述待测试弹性零件施加预设的扭力后的终点位置坐标；

根据所述初始位置坐标和所述终点位置坐标计算所述待测试弹性零件的扭转角度。

3.根据权利要求1所述的弹性零件测试方法，其特征在于，在控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力之前，还包括：

获取所述待测试弹性零件的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标，判断所述待测试弹性零件是否位于预设目标位置；

若所述待测试弹性零件位于预设目标位置，则控制所述机械臂的执行端向所述弹性零件施加预设的扭力。

4.根据权利要求3所述的弹性零件测试方法，其特征在于，所述机械臂还包括视觉识别系统；

相应的，所述判断所述待测试弹性零件是否位于预设目标位置，包括：

通过所述机械臂的视觉识别系统识别所述待测试弹性零件是否位于预设目标位置。

5.一种基于机械臂的弹性零件测试装置，其特征在于，所述弹性零件测试装置包括：

模型建立模块，用于根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；

执行模块，用于控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；

记录模块，用于记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；

计算模块，用于根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度；

所述模型建立模块包括：

记录单元，用于记录不同弹性强度的弹性零件在施加相同扭力的条件下的扭转角度；

模型建立单元，用于根据所述弹性强度、所述扭力以及所述扭转角度之间的对应关系建立弹性强度模型。

6.根据权利要求5所述的弹性零件测试装置，其特征在于，所述记录模块包括：

坐标获取单元，用于获取所述执行端向所述待测试弹性零件施加预设的扭力前的初始位置坐标和所述执行端向所述待测试弹性零件施加预设的扭力后的终点位置坐标；

形变计算单元，用于根据所述初始位置坐标和所述终点位置坐标计算所述待测试弹性零件的扭转角度。

7.一种机械臂，包括执行端、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。