[发明专利]基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，包括：根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力条件下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。不需要持续检测施加的扭力的变化情况以及弹性零件的形变情况，有效地降低了对机械臂的数据存储和数据分析处理能力的要求，解决了现有的机械臂在对弹性零件进行测试时存在实现成本高的问题。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂。

背景技术

机械臂是一种模仿人手的机械结构，其具有能够在空间三个坐标上移动的执行端。通过特殊的位置检测和动力控制，使机械臂能智能化够模拟人手，实现人手的部分功能。在对弹性零件进行质量测试时，可以通过机械臂对弹性零件不断施加压力，机械臂需要以较快的频率检测施加的压力的变化情况以及弹性零件的形变情况，进而分析弹性零件的质量，这对机械臂的数据存储和数据分析处理能力要求较高，因此需要增加机械臂的硬件成本以使其达到要求。

综上所述，现有的机械臂在对弹性零件进行测试时存在实现成本高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，以解决现有的机械臂在对弹性零件进行测试时存在实现成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法，所述机械臂包括执行端，控制执行端扭转所述弹性零件，所述弹性零件测试方法包括：

根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力条件下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；

控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；

记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；

根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第二方面提供了一种弹性零件测试装置，包括：

模型建立模块，用于根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力条件下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；

执行模块，用于控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；

记录模块，用于记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；

计算模块，用于根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括执行端、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力条件下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；

控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；

记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；

根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：