[发明专利]一种冰淇淋自动放盘、抓取装置及其使用方法

权利要求书

1.一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，包括传送线(1)、与传送线(1)配合的传盒线(2)，其特征在于：所述的传送线(1)上设置有放置雪糕的铁板(4)，所述的传送线(1)上设置有用于将雪糕振动下来的振动装置；所述的传盒线(2)上设置有自动放盘装置，所述的自动放盘装置的后端配合有合流线(3)，所述的合流线(3)上设置有合流装置，所述的传送线(1)与传盒线(2)之间设置有用于吸取雪糕的吸取装置；所述的合流线(3)的端部设置有分流线(27)，所述的合流线(3)与分流线(27)之间设置有分流装置，所述的分流线(27)上设置有放盖装置，所述的自动放盘装置包括设置在传送线(1)两侧端上的支撑架(8)、设置在支撑架(8)上的横板(9)、设置在支撑架(8)上且与横板(9)连接的下落气缸(10)，所述的横板(9)上设置有送盒气缸(11)，所述的送盒气缸(11)上设置有卡板(33)，冰激凌盒设置在横板(9)上；所述的放盖装置包括设置在分流线(27)上的气缸支架(14)、设置在气缸支架(14)上用于卡住盒盖的盒盖导柱(15)、设置在气缸支架(14)上的盒盖横板(16)、设置在盒盖横板(16)上且与盒盖配合的盒盖气缸(17)、与盒盖气缸(17)连接的盒盖卡板(24)，所述的气缸支架(14)上设置有用于将底部的盒盖推下去的推盒气缸(22)，所述的分流线(27)的后端设置有压盖机构，所述的压盖机构包括设置在分流线(27)上的压盖支架(23)、设置在压盖支架(23)上的压盖气缸(25)、与压盖气缸(25)连接的压板(26)。

2.根据权利要求1所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，其特征在于：所述的振动装置包括设置在传送线(1)边缘处的支撑板(5)、设置在支撑板(5)上的振动气缸(6)、与振动气缸(6)配合的用于敲铁板(4)的锤子(7)。

3.根据权利要求1所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，其特征在于：所述的合流装置包括设置在传盒线(2)侧端部的阻挡气缸(28)、与阻挡气缸(28)配合的阻挡板(32)、与阻挡板(32)配合的分流板(29)、与分流板(29)配合的分流电机(30)。

4.根据权利要求1所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，其特征在于：所述的吸取装置包括可旋转90度的机器人末端执行器(12)、设置在机器人末端执行器(12)上的专用吸盘(13)。

5.根据权利要求1所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，其特征在于：所述的分流装置包括设置在合流线(3)上的分流架子(18)、设置在分流架子(18)上的步进电机(19)、与步进电机(19)连接的丝杠(20)、设置在丝杠(20)上的分流框(21)。

6.根据权利要求1所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置，其特征在于：所述的合流线(3)与分流线(27)之间设置有弧形的便于滑落的弯板(31)。

7.利用权利要求1至6中任一项所述的一种冰淇淋自动放盘、抓取装置的使用方法，其特征在于：其具体步骤如下：

(1)放置：首先将雪糕放在铁板(4)上，随着传送线(1)传送；

(2)敲打：驱动振动气缸(6)使得锤子(7)敲打铁板(4)；

(3)装盒：需要装盒时，驱动送盒气缸(11)与下落气缸(10)配合使得冰激凌盒掉落在传盒线(2)上；

(4)吸取：驱动机器人末端执行器(12)使用专用吸盘(13)将雪糕吸取到冰激凌盒内；

(5)合流：驱动分流电机(30)与分流板(29)配合合流；

(6)分流：在合流线(3)上被分流，步进电机(19)带动丝杠(20)使得分流框(21)对冰激凌盒分流；

(7)下盖：将盒盖气缸(17)与推盒气缸(22)配合使得盒盖掉落到下方的冰激凌盒上；

(8)压盖：驱动压盖气缸(25)带动压板(26)即可完成压盖。