[发明专利]清洁机器人的清洁方法和系统

权利要求书

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；

如果否，则继续沿前进方向行走；

如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人进行弓字型轨迹行走时，弓字型轨迹整体延伸的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走；

所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据；

所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值；

所述预设角度为1分至10分中的任意一值；

所述预设值为2、3或者4；

所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向；所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向；

所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值；

所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值；

所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。

2.一种清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，其特征在于，还包括：

电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；

控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人按照权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法进行行走。