[发明专利]清洁机器人的清洁方法和系统

说明书

本发明涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统。

背景技术

目前，用于地面清洁的自移动机器人，一般是由用户通过遥控装置控制机器人行走至某一位置，或者用手将机器人搬到某一位置，然后再控制机器人针对该区域进行重点清洁。如此，需要用户事先看到了垃圾比较多的区域，然后才能控制机器人对这块区域进行重点清洁。如果没有用户的操控，机器人按常规的弓字型轨迹清洁方式，很难有效地清理干净一些比较脏或者比较难清理的区域。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人的清洁方法和系统，可以提高机器人的智能化、清洁效果和清洁效率。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人的清洁方法，包括如下步骤：

基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；

如果否，则继续沿前进方向行走；

如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。

进一步地，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。

进一步地，所述第一预设时间为0.3秒至0.6秒中的任意一值。

进一步地，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。

进一步地，所述预设值为2、3或者4。

进一步地，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向；所述清洁方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向。

进一步地，所述预设距离为15厘米至25厘米之间的任意一值。

进一步地，所述第二预设时间为0.5秒至1秒之间的任意一值。

进一步地，所述螺旋轨迹的相邻螺旋边之间的距离等于半个机器人机体的宽度。

一种清洁机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，还包括：

电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；

控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。