[发明专利]一种打磨工件打磨加工系统

说明书

本发明提供一种应用于机器人技术领域的打磨工件打磨加工系统，所述的打磨工件打磨加工系统靠近上料机器人(1)位置设置能够扫描出靠近上料机器人(1)放置的打磨工件原材(4)的放置位姿数据的视觉扫描台(5)，视觉扫描台(5)与控制部件(6)连接，打磨机床(3)设置在靠近下料机器人(2)位置，靠近下料机器人(2)位置还设置输送机(8)，上料机器人(1)和下料机器人(2)分别与控制部件(6)连接，本发明所述的打磨工件打磨加工系统，能够实现打磨工件的自动识别、整理、排列，实现打磨工件自动上下料及运输，完全自动化，减少人工，提高铸造工件打磨效率、精度，降低人员劳动强度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种打磨工件打磨加工 系统。

背景技术

铸造工件在铸造完成之后为打磨工件原材，普遍需要进行打磨和抛光，打磨 工件原材经过打磨加工后形成铸造工件成品(工件成品)，使用专业设备进行打 磨前需要对零部件进行整理、排列、定位，打磨过程中也需要进行上下料。虽 然打磨过程已经通过打磨机床实现自动化打磨，但铸造工件上下料和整理过程 大部分使用人工完成。然而，铸造工件往往结构较为复杂，重量较重，使用人 工整理和上下料劳动强度大，效率低。使用专业机械结构进行整理和上下料又 需要提前将工件码放整齐，并配备专业工装夹具，难以实现，且成本较高。综 上，现有技术中的铸造工件打磨存在的缺陷：(1)铸造工件结构复杂，难以排列定位，现有技术在打磨工件上下料过程主要依赖人工；(2)即使存在使用自 动化设备自动上下料，但需要配备专业工装夹具，成本增加；(3)即使配备专 业工装夹具，但机械零部件结构需要不断更新，旧的工装无法适应新的零部件 结构特征，每生产一种新零部件就需要对应制造新的工装夹具，难以满足企业 多型号生产；(4)在更换工装夹具期间，生产设备需要停工，造成生产损失。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单， 能够集视觉识别、工件传送及机器人上下料为一体的打磨工件打磨加工系统， 所述的打磨工件打磨加工系统能够实现打磨工件的自动识别、整理、排列，实 现打磨工件自动上下料及运输，完全自动化，减少人工，从而提高铸造工件打 磨效率、精度，降低工作人员劳动强度，有效解决现有技术中存在的缺陷。

要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：

本发明为一种打磨工件打磨加工系统，所述的打磨工件打磨加工系统包括 上料机器人、下料机器人、打磨机床，靠近上料机器人位置设置能够扫描出靠 近上料机器人放置的打磨工件原材的放置位姿数据的视觉扫描台，视觉扫描台 与控制部件连接，打磨机床设置在靠近下料机器人位置，打磨机床设置为能够 将打磨工件原材打磨加工成工件成品的结构，靠近下料机器人位置还设置输送 机，上料机器人和下料机器人分别与控制部件连接。

所述的打磨工件打磨加工系统还包括工件原材转动台，工原材转动台包括 底座，底座上安装电机，电机与转动盘连接，转动盘水平放置，转动盘上设置 多个原材定位块，每个原材定位块上设置多个原材定位孔，电机与控制部件连 接。

所述的靠近上料机器人位置还设置能够放置打磨工件原材的工件料框，上 料机器人设置为能够将工件料框内的打磨工件原材抓取放置到转动盘的一个原 材定位块的一个原材定位孔内的结构。

所述的下料机器人设置为能够将放置到转动盘上的原材定位孔内的打磨工 件原材抓取放置到打磨机床内的结构，下料机器人还设置为能够将打磨机床打 磨加工形成的工件成品从打磨机床中抓取放置到输送机上的结构，所述的输送 机与控制部件连接。

所述的视觉扫描台的扫描台台面上安装相机支架，相机支架上安装工业相 机，工业相机设置为能够拍摄放置在扫描台台面上的打磨工件原材的放置位姿 数据的结构，工业相机的控制模块设置为能够将工业相机拍摄到的放置在扫描 台台面上的打磨工件原材的放置位姿数据发送给控制部件的结构。