[发明专利]立体停车库及其自动复位系统、自动复位方法

权利要求书

1.一种立体停车库自动复位系统，所述立体停车库包括车库支架（1），所述车库支架（1）上设置有载车板和驱动载车板执行出库移出动作或执行入库回移动作的驱动机构，其特征在于，所述自动复位系统包括扫描式传感器（10）、数据分析处理模块（11）、移车动作控制模块（13），其中：

所述扫描式传感器（10）用于往复扫描发射激光光束或超声波以形成覆盖所述载车板上方空间的扇形扫描平面，同时用于接收反射回的激光信号或超声波信号，当扫描式传感器（10）接收到物体反射回的激光信号或超声波信号时，得到对应物体的距离值并记录当时的扫描角度值；

所述数据分析处理模块（11）与扫描式传感器（10）连接，在扫描式传感器（10）的每个扫描周期内，所述数据分析处理模块（11）接收所述距离值与扫描角度值，并根据距离值和扫描角度值，判定所述载车板上是否有车；

所述移车动作控制模块（13）与数据分析处理模块（11）连接，当所述数据分析处理模块（11）判定载车板上无车时，所述移车动作控制模块（13）控制所述驱动机构执行对应载车板的入库回移动作。

2.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：还包括与所述数据分析处理模块（11）连接的警示模块（12），所述警示模块（12）用于发出警示信号。

3.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述载车板包括底层载车板（2）和上层载车板（3），所述驱动机构包括下驱动机构、上驱动机构（4），所述底层载车板（2）在下驱动机构作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作，所述上层载车板（3）通过上驱动机构（4）、四杆机构（5）与车库支架（1）连接，上层载车板（3）在上驱动机构（4）的作用下执行出库移出动作或执行入库回移动作。

4.根据权利要求1所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述载车板为矩形,设载车板为的宽边长度为L1，长边长度为L2，所述扫描式传感器（10）设置在载车板的一个角上，扫描式传感器（10）记录的扫描角度值为发射方向与载车板的宽边之间的夹角θ，得到物体的距离值为L，所述数据分析处理模块（11）判定载车板上是否有车时，分别计算L＇=L *cosθ、L＇＇=L *sinθ，将得到的L＇、L＇＇分别与L1、L2进行比较，当L＇不大于L1时且L＇＇不大于L2时，判定载车板上有车，当L＇大于L1时或L＇＇大于L2时，判定载车板上无车。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述扫描式传感器（10）包括底座（101）、设置在底座（101）上的旋转支架（102）、驱动旋转支架（102）在底座（101）上往复转动的电机（103）、设置在旋转支架（102）上的激光发射器（104）和激光接收器（105），所述激光发射器（104）的发射方向和激光接收器（105）的接收方向垂直于同一平面。

6.根据权利要求5所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述底座（101）上设置有用于检测旋转支架（102）转动角度的旋转编码器或角度传感器。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的立体停车库自动复位系统，其特征在于：所述扫描式传感器（10）包括底座（101）、设置在底座（101）上的旋转支架（102）、驱动旋转支架（102）在底座（101）上往复转动的电机（103）、设置在旋转支架（102）上的超声波发射器和超声波接收器，所述超声波发射器的发射方向和超声波接收器的接收方向垂直于同一平面。

8.一种立体停车库，其特征在于：设置有如权利要求1至7中任一项所述的立体停车库自动复位系统。