[发明专利]一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备

权利要求书

1.一种四车道的车辆车道定位方法，其中，从右至左，车道序数由小增大；在所述四车道的第二三车道之间存在实线/双线型，或在第一车道右侧存在实线/双线型，或第四车道左侧存在实线/双线型，所述方法包括：

获取目标车辆的坐标位置信息；

基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；

基于所述目标车辆对应的车道线相关信息对目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算；

基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道；

所述第一打分包括：基于左侧为实线/双线型，和右侧为实线/双线型的判断，对第二和第四车道加分，或者对第一和第三车道加分，或者所有车道不加分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述目标车辆对应的车道确定所述目标车辆的驾驶信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道包括以下任一项：

若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，确定分数最高的候选车道为所述目标车辆对应的车道；

若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，且分数最高的候选车道至少有两个，则重新进行第一打分计算；

若基于所述第一打分计算的结果确定没有候选车道的分数大于预设的分数阈值，则重新进行第一打分计算。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在基于所述目标车辆对应的车道线相关信息对目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算之后，包括：

基于所述目标车辆对应的障碍物信息，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算；

所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道，包括：基于所述第一打分与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第三打分包括：

左侧感知到障碍物时，对第一、第二和第三车道加分；

右侧感知到障碍物时，对第二、第三和第四车道加分。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述目标车辆处于以下至少任一项状态中，则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变：

所述目标车辆处于变道过程中；

所述目标车辆当前位置信息对应的车道线相关信息无法确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述目标车辆满足以下至少任一项条件，则重新确定所述目标车辆对应的车道：

基于已确定的所述目标车辆对应的车道，监控到当前所述目标车辆的车道定位出现异常情况；

当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取目标车辆的变道信息；

基于已确定的所述目标车辆对应的车道及所述变道信息，确定变道后所述目标车辆对应的车道。

9.一种四车道的车辆车道定位设备，其中，从右至左，车道序数由小增大；在所述四车道的第二三车道之间存在实线/双线型，或在第一车道右侧存在实线/双线型，或第四车道左侧存在实线/双线型，所述设备包括：

第二获取装置，用于获取目标车辆的坐标位置信息；

第三确定装置，用于基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；

第五确定装置，用于基于所述目标车辆对应的车道线相关信息对目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算，并基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道；

所述第一打分包括：基于左侧为实线/双线型，和右侧为实线/双线型的判断，对第二和第四车道加分，或者对第一和第三车道加分，或者所有车道不加分。