[发明专利]一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种建立地图信息及车辆定位的方法或设备；获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。与现有技术相比，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种建立地图信息及车辆定位的技术。

背景技术

在现有的车辆行驶过程中，特别是自动驾驶车辆行驶过程中，通常使用高精度地图来实现车辆的车道级别的定位。此时，高精度地图的采集和建立需要依靠高精度差分GPS、激光雷达或者摄像头建立，使得道路各属性目标(交通标示牌、匝道口、路沿、交通灯等)的位置具备达到厘米级的高精度；同时自动驾驶车辆也需要具备拥有厘米级的高精度定位功能的GPS接收方式(常用的方式为自行搭建或者利用服务商的GPS基站)。这样一种地图创建和使用方式通常需要高昂的设备成本和较长数据处理时间，从一定程度上造成车辆自动驾驶技术难以快速发展和普及。此外，目前的高精度地图的创建及应用，主要是针对道路环境和目标属性较简单清晰的高速公路，因为在更为复杂的城市道路环境中(密集的高层建筑与树木，狭窄的行车道，相距较近的多岔道口等)，该技术的推广尚受限于两方面的原因：高精度建图将更为费时费力；高精度GPS接收无法得到有效保障。高精度地图的采集和建立将花费更多时间和人力成本滤除非道路目标属性信息，同时对于城市道路的频繁更新亦需要相应频繁地更新高精度地图数据库；而一旦车载的高精度GPS无法有效接收数据，不仅前述的地图建立成果未能得到使用，车辆的行为控制和决策也将产生错误。与此同时，即使是在目标属性较简单清晰的高速公路上，推行上述高精度地图建立和使用方法虽然可行，但是并不合理有效。由于高速公路一般道路结构清晰，规则化程度较高，在大部分情况下并不需要车辆获取太多无意义的目标信息(例如：电线杆，路灯杆等)；此外，很多道路目标属性亦可以通过视觉方式进行识别或者直接写入地图信息中(例如：匝道口位置，限速标志等)；再次，目前很多自动驾驶车辆的控制技术也并非很精细，无法达到厘米级的运动控制。推行上述的厘米级定位，并不能让车辆的运动规划获取与其高昂成本相称的益处。因此，现有技术中缺乏一种有效的、低成本的、更易于实现及推广的可以应用于车辆驾驶的地图创建方法及车辆定位方法。

发明内容

本申请的目的是提供一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种建立地图信息的方法，包括：

获取目标道路的线路信息；

基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；

确定所述参考点的坐标位置信息；

基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。

根据本申请的另一个方面，提供了一种建立地图信息的设备，包括：

第一获取装置，用于获取目标道路的线路信息；

第一确定装置，用于基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；

第二确定装置，用于确定所述参考点的坐标位置信息；

建立装置，用于基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。

根据本申请的又一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：

获取目标车辆的坐标位置信息；

确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；